MPU6050 fifo超过42后读取资料都是乱的

呵呵，这个还是尽快读取比较好。
读取速度太慢了，会有问题的。

看完官方提供的程式后才发现,原来MPU-6050 DMP 非常烂.
FIFO OVER 与 FIFO RDY 极度不稳, FIFO 都没有 OVER,为什么要检查四元数???
官方也知道  MPU-6050 DMP FIFO 有严重bug,所以才会卖那么便宜.
/* Parse DMP packet. */
    if (dmp.feature_mask & (DMP_FEATURE_LP_QUAT | DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT)) {
#ifdef FIFO_CORRUPTION_CHECK
        long quat_q14[4], quat_mag_sq;
#endif
        quat[0] = ((long)fifo_data[0] << 24) | ((long)fifo_data[1] << 16) |
            ((long)fifo_data[2] << 8) | fifo_data[3];
        quat[1] = ((long)fifo_data[4] << 24) | ((long)fifo_data[5] << 16) |
            ((long)fifo_data[6] << 8) | fifo_data[7];
        quat[2] = ((long)fifo_data[8] << 24) | ((long)fifo_data[9] << 16) |
            ((long)fifo_data[10] << 8) | fifo_data[11];
        quat[3] = ((long)fifo_data[12] << 24) | ((long)fifo_data[13] << 16) |
            ((long)fifo_data[14] << 8) | fifo_data[15];
        ii += 16;
#ifdef FIFO_CORRUPTION_CHECK
        /* 如果 FIFO 都没有 OVER,为什么要检查四元数???.         */
        quat_q14[0] = quat[0] >> 16;
        quat_q14[1] = quat[1] >> 16;
        quat_q14[2] = quat[2] >> 16;
        quat_q14[3] = quat[3] >> 16;
        quat_mag_sq = quat_q14[0] * quat_q14[0] + quat_q14[1] * quat_q14[1] + quat_q14[2] * quat_q14[2] + quat_q14[3] * quat_q14[3];
        if ((quat_mag_sq < QUAT_MAG_SQ_MIN) || (quat_mag_sq > QUAT_MAG_SQ_MAX))
                    {
            /* Quaternion is outside of the acceptable threshold. */
            mpu_reset_fifo();
            sensors[0] = 0;
            return -1;
          }

谢谢站长
请问正点原子站长,我 DMP 后,读取欧拉角与四元数都很稳定,但是陀螺仪与加速值跳动很大,正常吗?

你那个要滤波了...