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请路过前辈给我扫个盲，传感器我是选择mpu6050，在姿态结算里的互补滤波算法中，Kp，Ki选择多少合适？或是调到什么状态为止？注：我是借鉴的匿名的小四轴程序，这里困扰我好久！我看了好多匿名的程序，这里Kp，Ki大体都有些不一样，，很是迷惑……上图！
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17个回答
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帮顶....
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我也一直用的别人参数，上位机观察效果挺好，也一直没关，但不知其所以然！同求解~
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我把参数稍微调了一下， 响应速度变快了，， 但是不知道这样的姿态结算合格不合格
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那么您是如何看的响应速度？通过上位机吗？到什么效果为止？
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这个一般都是有经验公式的，直接带入就可以了！
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论坛上有大神说这两个参数是互补滤波，，，
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你带入试一下就可以了，PID就在于试，不是一个固定的值，只要你能形成闭环，就可以实现PID。
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我……没有经验公式啊，借用别人的，感觉挺好用，就没管！可以指条明路吗？
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我用着10、0.008这组数挺好，但是想知其所以然
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经验公式就是说一个经验值，你说这组好的话，就可以用了！实际现场的应用，都是电科院来调试的。咱们基本的应用经验值就够了。为什么是这个值得话，就跟你们的系统有关了，这个就涉及到系统建模了，这个完全不用理睬！
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是IMUupdata这个函数的KP KI 不是PID，， 姿态有问题，， 没法调PID
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我把***姿态还是有点延时， 没法调PID
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有延迟很正常，不可能百分之百跟踪和没误差，差不多就行了
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楼主可以告诉我姿态解算是怎么样的一个过程吗？
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
请问下图大疆lightbridge2遥控器主板电源芯片型号是什么？
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