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你好!
在我的应用程序中,当步进电机以恒定速度运行时,当BUSY标志为高电平时,我发送GoTo(ABS_POS)命令,因此我确信达到了目标速度。大部分时间一切都很顺利,但有时候(可能是发送命令总数的5-10%)GoTo(ABS_POS)命令就像GoTo_DIR(DIR,ABS_POS)命令一样,但是“错误”方向和电机使所有相反方向2 ^ 22步。因此,GoTo(ABS_POS)并不像最短的定位那样。我已经多次检查实际信号以确保命令的地址是0x60,而不是0x68,可以在附加图片上看到。 有什么建议可以解决这个问题吗? 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Hello! In my application I send GoTo(ABS_POS) commands when stepper motor is running at constant speed, when BUSY flag is high, so I'm sure that the target speed is reached. And everything is going well most of time, but sometimes (maybe 5-10% of total number of commands send) GoTo(ABS_POS) coommand acts like GoTo_DIR(DIR, ABS_POS) command but with ''wrong'' direction and motor makes all 2^22 steps in opposite direction. So, GoTo(ABS_POS) doesn't act like a positioning in a shortest way. I have checked real signals many times to be sure that adrress of command is 0x60, not 0x68, one can see on attached picture. Are there any suggestions why this can happen and how one can avoid such problem? |
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2个回答
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我没有你的答案,但Run()命令采取方向和速度(我假设这是你如何达到恒定速度)。根据发出Run()时的电机位置(以及使用的方向)和GoTo()发出时的位置,我可以看到电机如何沿与您期望的方向不同的方向移动。
出于测试目的,您可能想要检索Run()之前的位置和GoTo()之前的位置,以查看5-10%的错误方向是否与找到的位置相关。 希望能帮助到你, 斯科特 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 i don't have an answer for you but the Run() command takes a direction and speed (i assume this is how you got to a constant speed). depending on the position of the motor when Run() was issued (and direction used) and the position when the GoTo() is issued i can see how the motor might move in a different direction that what you expect. for test purposes you might want to retrieve the position before Run() and the position before GoTo() to see if the 5-10% wrong directions correlate with the positions found. hope it helps, scott |
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谢谢你的建议!这样的测试我还没有完成。但是我真的很困惑GoTo(ABS_POS)命令,它可以在任何位置随时发出(当BUSY标志为高时)并且应该以最短的方式定位电机,有时由于某种原因失败。
以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Thanks for suggestion! Such test I haven't done yet. But I'm really confused by the fact that GoTo(ABS_POS) command, which can be issued anytime (surely when BUSY flag is high) at any position and should position motor in shortest way, sometimes for some reason fails. |
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