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求教下各位大神，我在用MPU6050解算姿态的时候，得到的ROLL始终有问题。通过匿名上位机来观察，平放静止时，得到的ROLL始终在180度左右，左右动一下，就在+180度左右或者-180度左右变化下，飞机是倒过来的，除非将MPU6050翻转过来，那么得到的飞机是正过来的，ROLL也正常了。如果初始化的时候，就将MPU6050倒过来方，那么又会出现上面的问题。
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1 条评论
5个回答
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问题解决了，是由于MPU6050得到的陀螺仪和加速度传感器的原始数据方向没有统一，才导致解算出来的欧拉角有问题。代码已经上传了，需要的朋友可以自行下载，只需要把陀螺仪和加速度传感器的方向改下就行了（正负号）。
最佳答案
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2018-5-24 16:10:18
评论
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楼主，怎么做定位啊，转动得到姿态角变化后，静止在那个位置又恢复原来没转时的数值了？
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算出的欧拉角和楼主的差不多，-175，-3，85，但是转动后YAW数据为什么总是慢慢变回85的？
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