如何利用中断从Mpu6050读取数据？

要使用中断从MPU6050读取数据，您需要执行以下步骤：

1. 初始化MPU6050：首先，确保您已正确初始化MPU6050。这包括设置I2C通信和配置MPU6050的寄存器。

2. 配置中断：在MPU6050中，您可以使用数据读取准备中断（DMP_INT）或数据覆盖中断（FIFO_OFLOW_INT）。根据您的需求选择合适的中断类型。在本例中，我们将使用DMP_INT。

3. 启用中断：在MPU6050中，您需要启用DMP_INT。这可以通过设置INT_ENABLE寄存器来实现。例如：

   ```
   MPU6050_writeByte(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_ENABLE, 0x40); // 启用DMP_INT
   ```

4. 配置中断在PSoC 5LP：在PSoC 5LP中，您需要配置中断控制器以接收来自MPU6050的中断。这包括设置中断优先级、中断向量和中断服务例程（ISR）。

5. 创建中断服务例程：在PSoC 5LP中，创建一个中断服务例程来处理从MPU6050接收到的中断。在这个例程中，您可以读取MPU6050的数据并根据您的需求进行处理。

下面是一个简单的中断服务例程示例：

```c
void isr_Mpu6050(void)
{
    static uint8_t mpuData[14]; // MPU6050数据包大小为14字节

    // 检查是否是DMP_INT
    if (MPU6050_readByte(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_STATUS) & 0x01)
    {
        // 读取MPU6050数据
        MPU6050_readData(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H, mpuData, 14);

        // 处理数据
        processMpuData(mpuData);
    }

    // 清除中断标志
    CyIntClearPending(isr_Mpu6050_INTR_NUMBER);
}
```

6. 配置定时器：虽然您不想使用延时器，但您仍然可以使用定时器来定期检查MPU6050的状态或执行其他任务。配置一个定时器，并在定时器中断服务例程中添加所需的逻辑。

7. 测试和调试：在完成上述步骤后，测试您的系统以确保中断正常工作并正确读取MPU6050数据。

请注意，您需要根据您的项目文件和代码结构调整上述示例代码。希望这能帮助您实现使用中断从MPU6050读取数据的目标。