一、环境介绍
小车主控MCU： STM32F103ZET6
STM32程序开发IDE： keil5
STM32程序风格： 采用寄存器方式开发，注释齐全，执行效率高，方便移植
手机APP： 采用QT设计，程序支持跨平台编译运行（Android、IOS、Windows、Linux都可以编译运行，对应平台上QT的环境搭建，之前博客已经发了文章讲解）
硬件包含： 淘宝购买的完整一套4轮遥控小车（采用STM32F103ZET6作为主控板）、DHT11温湿度传感器、中科微GPS模块、ESP8266
二、功能介绍
这是基于STM32设计的4轮遥控小车，支持通过Android手机APP、Windows上位机完成对小车遥控；支持前进、后退、左转、右转、停止等操作。
小车上会实时采集温度、湿度、GPS经纬度、通过ESP8266 WIFI上传至手机APP，手机APP收到数据之后，会将温湿度实时显示出来，经纬度收到后会调用百度地图，显示小车的位置，并且数据也会存放到数据库里，方便查看历史数据;支持范围内温湿度查询、最高温湿度、最低温湿度查询。
小车电机驱动模块采用L298N、WIFI模块采用ESP8266、MCU采用STM32F103C8T6、温湿度模块采用DTH11、GPS模块采用北斗GPS+BDS。
三、相关硬件介绍
四、程序源码
硬件连接说明：
GPS接的串口1： PA3（RX） --5V~3.3V
WIFI接的串口3： PB10（TX）---》接ESP8266的RX PB11（RX）---》接ESP8266的TX --3.3V
DHT11温湿度接： PA7
4.1 STM32小车端： main.c源码
#include “stm32f10x.h”
#include “led.h”
#include “delay.h”
#include “key.h”
#include “usart.h”
#include 《string.h》
#include “timer.h”
#include “bluetooth.h”
#include “esp8266.h”
#include “dht11.h”
#include “gps.h”
#include “motor.h”
/*
硬件连接说明：
GPS接的串口1： PA3（RX） --5V~3.3V
WIFI接的串口3： PB10（TX）---》接ESP8266的RX PB11（RX）---》接ESP8266的TX --3.3V
DHT11温湿度接： PA7
*/
u8 ESP8266_SendBuff［50］;
char Buffer［1024］;
int main（）
{
u32 time_cnt=0;
double Longitude=120.086199;
double latitude=30.139219;
u8 temp=20;
u8 humi=70;
//延时2秒保证系统稳定
delay_ms（1000）;
delay_ms（1000）;
LED_Init（）;
BEEP_Init（）;
USART1_Init（115200）; //串口调试
USART2_Init（9600）; //接GPS模块
TIMER2_Init（72，20000）;
USART3_Init（115200）; //串口-WIFI ESP8166_01默认波特率9600 ESP8266_12F默认波特率115200
TIMER3_Init（72，20000）; //超时时间20ms
printf（“正在初始化请稍等。rn”）;
printf（“DHT11_Init：%drn”，DHT11_Init（））;//温湿度传感器初始化
printf（“准备检测WIFI硬件，请稍等。..rn”）;
//初始化WIFI硬件
if（ESP8266_Init（））printf（“WIFI硬件错误。rn”）;
else
{
printf（“WIFI设备正常。..。rn”）;
//配置WIFI的模式 192.168.4.1
printf（“WIFI配置状态：%drn”，ESP8266_AP_TCP_Server_Mode（“esp8266_666”，“12345678”，8089））;
}
MotorInit（）; //电机初始化
//电机脉冲控制
TIMER4_Init（72，1000）;
while（1）
{
//接收到GPS的数据
if（USART2_RX_FLAG）
{
USART2_RX_BUFFER［USART2_RX_CNT］=‘ ’;
//解析经纬度
GPS_GNRMC_Decoding（（char*）USART2_RX_BUFFER，&Longitude，&latitude）;
USART2_RX_CNT=0;
USART2_RX_FLAG=0;
//打印到串口调试助手
printf（“GPS：%f，%frn”，Longitude，latitude）;
}
//接收到WIFI的数据
if（USART3_RX_FLAG）
{
USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘ ’;
printf（“WIFI：%srn”，USART3_RX_BUFFER）;
strcpy（Buffer，（char*）USART3_RX_BUFFER）;
USART3_RX_CNT=0;
USART3_RX_FLAG=0;
BEEP=1;
delay_ms（50）;
BEEP=0;
if（strstr（（char*）Buffer，“：a”））
{
printf（“向前。..rn”）;
CarGo（）;
}
else if（strstr（（char*）Buffer，“：b”））
{
printf（“后退。..rn”）;
CarBack（）;
}
else if（strstr（（char*）Buffer，“：c”））
{
printf（“向左。..rn”）;
CarLeft（）;
}
else if（strstr（（char*）Buffer，“：d”））
{
printf（“向右。..rn”）;
CarRight（）;
}
else if（strstr（（char*）Buffer，“：e”））
{
printf（“停止。..rn”）;
CarStop（）;
}
}
time_cnt++;
delay_ms（10）;
//判断轮询时间
if（time_cnt》=100*2）
{
time_cnt=0;
//读取温湿度数据
DHT11_Read_Data（&temp，&humi）;
sprintf（（char*）ESP8266_SendBuff，“#%d，%d，%f，%f”，temp，humi，Longitude，latitude）;
//向服务器上传数据
ESP8266_ServerSendData（0，ESP8266_SendBuff，strlen（（char*）ESP8266_SendBuff））;
//打印到串口调试助手
printf（“ESP8266_SendBuff：%srn”，（char *）ESP8266_SendBuff）;
//运行状态
Motor_LED=！Motor_LED;
}
}
}
4.2 STM32小车端： 电机控制源码
#include “motor.h”
//全局变量定义
unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
int front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
int front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
int behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
int behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
unsigned char continue_time=0;
//根据占空比驱动电机转动
void CarMove（void）
{
BEHIND_RIGHT_EN;
//右前轮
if（front_right_speed_duty 》 0）//向前
{
if（speed_count 《 front_right_speed_duty）
{
FRONT_RIGHT_GO;
}else //停止
{
FRONT_RIGHT_STOP;
}
}
else if（front_right_speed_duty 《 0）//向后
{
if（speed_count 《 （-1）*front_right_speed_duty）
{
FRONT_RIGHT_BACK;
}else //停止
{
FRONT_RIGHT_STOP;
}
}
else //停止
{
FRONT_RIGHT_STOP;
}
//左后轮
if（behind_left_speed_duty 》 0）//向前
{
if（speed_count 《 behind_left_speed_duty）
{
BEHIND_LEFT_GO;
} else //停止
{
BEHIND_LEFT_STOP;
}
}
else if（behind_left_speed_duty 《 0）//向后
{
if（speed_count 《 （-1）*behind_left_speed_duty）
{
BEHIND_LEFT_BACK;
} else //停止
{
BEHIND_LEFT_STOP;
}
}
else //停止
{
BEHIND_LEFT_STOP;
}
}
//向前
void CarGo（void）
{
front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
}
//后退
void CarBack（void）
{
front_left_speed_duty=-SPEED_DUTY;
front_right_speed_duty=-SPEED_DUTY;
behind_left_speed_duty=-SPEED_DUTY;
behind_right_speed_duty=-SPEED_DUTY;
}
//向左
void CarLeft（void）
{
front_left_speed_duty=-20;
front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
behind_left_speed_duty=-20;
behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后轮驱动力
}
//向右
void CarRight（void）
{
front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
front_right_speed_duty=-20;
behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后轮驱动力
behind_right_speed_duty=-20;
}
//停止
void CarStop（void）
{
front_left_speed_duty=0;
front_right_speed_duty=0;
behind_left_speed_duty=0;
behind_right_speed_duty=0;
}
/*
FRONT_LEFT_F_PIN PG13 左前前进IO
FRONT_LEFT_B_PIN PG11 左前后退IO
FRONT_RIGHT_F_PIN PC11 右前前进IO
FRONT_RIGHT_B_PIN PD0 右前后退IO
BEHIND_LEFT_F_PIN PD6 左后前进IO
BEHIND_LEFT_B_PIN PG9 左后后退IO
右后电机的两个控制IO这里改为两路使能EN1、EN2，高电平有效
BEHIND_RIGHT_F_PIN PD4 右电机使能IO
BEHIND_RIGHT_B_PIN PD2 左电机使能IO
*/
void MotorInit（void）
{
RCC-》APB2ENR|=1《《8; //PG
RCC-》APB2ENR|=1《《5; //PD
RCC-》APB2ENR|=1《《4; //PC
GPIOG-》CRH&=0xFF0F0F0F;
GPIOG-》CRH|=0x00303030;
GPIOD-》CRL&=0xF0F0F0F0;
GPIOD-》CRL|=0x03030303;
GPIOC-》CRH&=0xFFFF0FFF;
GPIOC-》CRH|=0x00003000;
CarStop（）;
}
4.3 STM32小车端： ESP8266 WIFI源码
#include “esp8266.h”
u8 ESP8266_IP_ADDR［16］; //255.255.255.255
u8 ESP8266_MAC_ADDR［18］; //硬件地址
/*
函数功能： ESP8266命令发送函数
函数返回值：0表示成功 1表示失败
*/
u8 ESP8266_SendCmd（char *cmd）
{
u8 i，j;
for（i=0;i《10;i++） //检测的次数--发送指令的次数
{
USART3_RX_FLAG=0;
USART3_RX_CNT=0;
USARTx_StringSend（USART3，cmd）;
delay_ms（200）;
if（USART3_RX_FLAG）
{
USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘ ’;
USART3_RX_FLAG=0;
USART3_RX_CNT=0;
if（strstr（（char*）USART3_RX_BUFFER，“OK”））
{
return 0;
}
}
}
return 1;
}
/*
函数功能： ESP8266硬件初始化检测函数
函数返回值：0表示成功 1表示失败
*/
u8 ESP8266_Init（void）
{
ESP8266_SendCmd（“+++”）;
delay_ms（200）;
ESP8266_SendCmd（“+++”）;
delay_ms（200）;
return ESP8266_SendCmd（“ATrn”）;
}
/*
函数功能： 一键配置WIFI为AP+TCP服务器模式
函数参数：
char *ssid 创建的热点名称
char *pass 创建的热点密码 （最少8位）
u16 port 创建的服务器端口号
函数返回值： 0表示成功 其他值表示对应错误值
*/
u8 ESP8266_AP_TCP_Server_Mode（char *ssid，char *pass，u16 port）
{
char *p;
u8 i;
char tmp_buff［100］;
/*1. 测试硬件*/
if（ESP8266_SendCmd（“ATrn”））return 1;
/*2. 关闭回显*/
if（ESP8266_SendCmd（“ATE0rn”））return 2;
/*3. 设置WIFI模式*/
if（ESP8266_SendCmd（“AT+CWMODE=2rn”））return 3;
/*4. 复位*/
ESP8266_SendCmd（“AT+RSTrn”）;
delay_ms（1000）;
delay_ms（1000）;
delay_ms（1000）;
/*5. 关闭回显*/
if（ESP8266_SendCmd（“ATE0rn”））return 5;
/*6. 设置WIFI的AP模式参数*/
sprintf（tmp_buff，“AT+CWSAP=”%s“，”%s“，1，4rn”，ssid，pass）;
if（ESP8266_SendCmd（tmp_buff））return 6;
/*7. 开启多连接*/
if（ESP8266_SendCmd（“AT+CIPMUX=1rn”））return 7;
/*8. 设置服务器端口号*/
sprintf（tmp_buff，“AT+CIPSERVER=1，%drn”，port）;
if（ESP8266_SendCmd（tmp_buff））return 8;
/*9. 查询本地IP地址*/
if（ESP8266_SendCmd（“AT+CIFSRrn”））return 9;
//提取IP地址
p=strstr（（char*）USART3_RX_BUFFER，“APIP”）;
if（p）
{
p+=6;
for（i=0;*p！=‘“’;i++）
{
ESP8266_IP_ADDR［i］=*p++;
}
ESP8266_IP_ADDR［i］=‘ ’;
}
//提取MAC地址
p=strstr（（char*）USART3_RX_BUFFER，”APMAC“）;
if（p）
{
p+=7;
for（i=0;*p！=‘”’;i++）
{
ESP8266_MAC_ADDR［i］=*p++;
}
ESP8266_MAC_ADDR［i］=‘ ’;
}
//打印总体信息
printf（“当前WIFI模式：AP+TCP服务器n”）;
printf（“当前WIFI热点名称：%sn”，ssid）;
printf（“当前WIFI热点密码：%sn”，pass）;
printf（“当前TCP服务器端口号：%dn”，port）;
printf（“当前TCP服务器IP地址：%sn”，ESP8266_IP_ADDR）;
printf（“当前TCP服务器MAC地址：%sn”，ESP8266_MAC_ADDR）;
return 0;
}
/*
函数功能： TCP服务器模式下的发送函数
发送指令：
*/
u8 ESP8266_ServerSendData（u8 id，u8 *data，u16 len）
{
u8 i，j，n;
char ESP8266_SendCMD［100］; //组合发送过程中的命令
for（i=0;i《10;i++）
{
sprintf（ESP8266_SendCMD，“AT+CIPSEND=%d，%drn”，id，len）;
USARTx_StringSend（USART3，ESP8266_SendCMD）;
delay_ms（200）;
if（USART3_RX_FLAG）
{
USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘ ’;
USART3_RX_FLAG=0;
USART3_RX_CNT=0;
if（strstr（（char*）USART3_RX_BUFFER，“》”））
{
//继续发送数据
USARTx_DataSend（USART3，data，len）;
//等待数据发送成功
delay_ms（200）;
if（USART3_RX_FLAG）
{
USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘ ’;
USART3_RX_FLAG=0;
USART3_RX_CNT=0;
if（strstr（（char*）USART3_RX_BUFFER，“SEND OK”））
{
return 0;
}
}
}
}
}
return 1;
}
4.4 QT软件端代码布局
一、环境介绍
小车主控MCU： STM32F103ZET6
STM32程序开发IDE： keil5
STM32程序风格： 采用寄存器方式开发，注释齐全，执行效率高，方便移植
手机APP： 采用QT设计，程序支持跨平台编译运行（Android、IOS、Windows、Linux都可以编译运行，对应平台上QT的环境搭建，之前博客已经发了文章讲解）
硬件包含： 淘宝购买的完整一套4轮遥控小车（采用STM32F103ZET6作为主控板）、DHT11温湿度传感器、中科微GPS模块、ESP8266
二、功能介绍
这是基于STM32设计的4轮遥控小车，支持通过Android手机APP、Windows上位机完成对小车遥控；支持前进、后退、左转、右转、停止等操作。
小车上会实时采集温度、湿度、GPS经纬度、通过ESP8266 WIFI上传至手机APP，手机APP收到数据之后，会将温湿度实时显示出来，经纬度收到后会调用百度地图，显示小车的位置，并且数据也会存放到数据库里，方便查看历史数据;支持范围内温湿度查询、最高温湿度、最低温湿度查询。
小车电机驱动模块采用L298N、WIFI模块采用ESP8266、MCU采用STM32F103C8T6、温湿度模块采用DTH11、GPS模块采用北斗GPS+BDS。
三、相关硬件介绍
四、程序源码
硬件连接说明：
GPS接的串口1： PA3（RX） --5V~3.3V
WIFI接的串口3： PB10（TX）---》接ESP8266的RX PB11（RX）---》接ESP8266的TX --3.3V
DHT11温湿度接： PA7
4.1 STM32小车端： main.c源码
#include “stm32f10x.h”
#include “led.h”
#include “delay.h”
#include “key.h”
#include “usart.h”
#include 《string.h》
#include “timer.h”
#include “bluetooth.h”
#include “esp8266.h”
#include “dht11.h”
#include “gps.h”
#include “motor.h”
/*
硬件连接说明：
GPS接的串口1： PA3（RX） --5V~3.3V
WIFI接的串口3： PB10（TX）---》接ESP8266的RX PB11（RX）---》接ESP8266的TX --3.3V
DHT11温湿度接： PA7
*/
u8 ESP8266_SendBuff［50］;
char Buffer［1024］;
int main（）
{
u32 time_cnt=0;
double Longitude=120.086199;
double latitude=30.139219;
u8 temp=20;
u8 humi=70;
//延时2秒保证系统稳定
delay_ms（1000）;
delay_ms（1000）;
LED_Init（）;
BEEP_Init（）;
USART1_Init（115200）; //串口调试
USART2_Init（9600）; //接GPS模块
TIMER2_Init（72，20000）;
USART3_Init（115200）; //串口-WIFI ESP8166_01默认波特率9600 ESP8266_12F默认波特率115200
TIMER3_Init（72，20000）; //超时时间20ms
printf（“正在初始化请稍等。rn”）;
printf（“DHT11_Init：%drn”，DHT11_Init（））;//温湿度传感器初始化
printf（“准备检测WIFI硬件，请稍等。..rn”）;
//初始化WIFI硬件
if（ESP8266_Init（））printf（“WIFI硬件错误。rn”）;
else
{
printf（“WIFI设备正常。..。rn”）;
//配置WIFI的模式 192.168.4.1
printf（“WIFI配置状态：%drn”，ESP8266_AP_TCP_Server_Mode（“esp8266_666”，“12345678”，8089））;
}
MotorInit（）; //电机初始化
//电机脉冲控制
TIMER4_Init（72，1000）;
while（1）
{
//接收到GPS的数据
if（USART2_RX_FLAG）
{
USART2_RX_BUFFER［USART2_RX_CNT］=‘ ’;
//解析经纬度
GPS_GNRMC_Decoding（（char*）USART2_RX_BUFFER，&Longitude，&latitude）;
USART2_RX_CNT=0;
USART2_RX_FLAG=0;
//打印到串口调试助手
printf（“GPS：%f，%frn”，Longitude，latitude）;
}
//接收到WIFI的数据
if（USART3_RX_FLAG）
{
USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘ ’;
printf（“WIFI：%srn”，USART3_RX_BUFFER）;
strcpy（Buffer，（char*）USART3_RX_BUFFER）;
USART3_RX_CNT=0;
USART3_RX_FLAG=0;
BEEP=1;
delay_ms（50）;
BEEP=0;
if（strstr（（char*）Buffer，“：a”））
{
printf（“向前。..rn”）;
CarGo（）;
}
else if（strstr（（char*）Buffer，“：b”））
{
printf（“后退。..rn”）;
CarBack（）;
}
else if（strstr（（char*）Buffer，“：c”））
{
printf（“向左。..rn”）;
CarLeft（）;
}
else if（strstr（（char*）Buffer，“：d”））
{
printf（“向右。..rn”）;
CarRight（）;
}
else if（strstr（（char*）Buffer，“：e”））
{
printf（“停止。..rn”）;
CarStop（）;
}
}
time_cnt++;
delay_ms（10）;
//判断轮询时间
if（time_cnt》=100*2）
{
time_cnt=0;
//读取温湿度数据
DHT11_Read_Data（&temp，&humi）;
sprintf（（char*）ESP8266_SendBuff，“#%d，%d，%f，%f”，temp，humi，Longitude，latitude）;
//向服务器上传数据
ESP8266_ServerSendData（0，ESP8266_SendBuff，strlen（（char*）ESP8266_SendBuff））;
//打印到串口调试助手
printf（“ESP8266_SendBuff：%srn”，（char *）ESP8266_SendBuff）;
//运行状态
Motor_LED=！Motor_LED;
}
}
}
4.2 STM32小车端： 电机控制源码
#include “motor.h”
//全局变量定义
unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
int front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
int front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
int behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
int behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
unsigned char continue_time=0;
//根据占空比驱动电机转动
void CarMove（void）
{
BEHIND_RIGHT_EN;
//右前轮
if（front_right_speed_duty 》 0）//向前
{
if（speed_count 《 front_right_speed_duty）
{
FRONT_RIGHT_GO;
}else //停止
{
FRONT_RIGHT_STOP;
}
}
else if（front_right_speed_duty 《 0）//向后
{
if（speed_count 《 （-1）*front_right_speed_duty）
{
FRONT_RIGHT_BACK;
}else //停止
{
FRONT_RIGHT_STOP;
}
}
else //停止
{
FRONT_RIGHT_STOP;
}
//左后轮
if（behind_left_speed_duty 》 0）//向前
{
if（speed_count 《 behind_left_speed_duty）
{
BEHIND_LEFT_GO;
} else //停止
{
BEHIND_LEFT_STOP;
}
}
else if（behind_left_speed_duty 《 0）//向后
{
if（speed_count 《 （-1）*behind_left_speed_duty）
{
BEHIND_LEFT_BACK;
} else //停止
{
BEHIND_LEFT_STOP;
}
}
else //停止
{
BEHIND_LEFT_STOP;
}
}
//向前
void CarGo（void）
{
front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
}
//后退
void CarBack（void）
{
front_left_speed_duty=-SPEED_DUTY;
front_right_speed_duty=-SPEED_DUTY;
behind_left_speed_duty=-SPEED_DUTY;
behind_right_speed_duty=-SPEED_DUTY;
}
//向左
void CarLeft（void）
{
front_left_speed_duty=-20;
front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
behind_left_speed_duty=-20;
behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后轮驱动力
}
//向右
void CarRight（void）
{
front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
front_right_speed_duty=-20;
behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后轮驱动力
behind_right_speed_duty=-20;
}
//停止
void CarStop（void）
{
front_left_speed_duty=0;
front_right_speed_duty=0;
behind_left_speed_duty=0;
behind_right_speed_duty=0;
}
/*
FRONT_LEFT_F_PIN PG13 左前前进IO
FRONT_LEFT_B_PIN PG11 左前后退IO
FRONT_RIGHT_F_PIN PC11 右前前进IO
FRONT_RIGHT_B_PIN PD0 右前后退IO
BEHIND_LEFT_F_PIN PD6 左后前进IO
BEHIND_LEFT_B_PIN PG9 左后后退IO
右后电机的两个控制IO这里改为两路使能EN1、EN2，高电平有效
BEHIND_RIGHT_F_PIN PD4 右电机使能IO
BEHIND_RIGHT_B_PIN PD2 左电机使能IO
*/
void MotorInit（void）
{
RCC-》APB2ENR|=1《《8; //PG
RCC-》APB2ENR|=1《《5; //PD
RCC-》APB2ENR|=1《《4; //PC
GPIOG-》CRH&=0xFF0F0F0F;
GPIOG-》CRH|=0x00303030;
GPIOD-》CRL&=0xF0F0F0F0;
GPIOD-》CRL|=0x03030303;
GPIOC-》CRH&=0xFFFF0FFF;
GPIOC-》CRH|=0x00003000;
CarStop（）;
}
4.3 STM32小车端： ESP8266 WIFI源码
#include “esp8266.h”
u8 ESP8266_IP_ADDR［16］; //255.255.255.255
u8 ESP8266_MAC_ADDR［18］; //硬件地址
/*
函数功能： ESP8266命令发送函数
函数返回值：0表示成功 1表示失败
*/
u8 ESP8266_SendCmd（char *cmd）
{
u8 i，j;
for（i=0;i《10;i++） //检测的次数--发送指令的次数
{
USART3_RX_FLAG=0;
USART3_RX_CNT=0;
USARTx_StringSend（USART3，cmd）;
delay_ms（200）;
if（USART3_RX_FLAG）
{
USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘ ’;
USART3_RX_FLAG=0;
USART3_RX_CNT=0;
if（strstr（（char*）USART3_RX_BUFFER，“OK”））
{
return 0;
}
}
}
return 1;
}
/*
函数功能： ESP8266硬件初始化检测函数
函数返回值：0表示成功 1表示失败
*/
u8 ESP8266_Init（void）
{
ESP8266_SendCmd（“+++”）;
delay_ms（200）;
ESP8266_SendCmd（“+++”）;
delay_ms（200）;
return ESP8266_SendCmd（“ATrn”）;
}
/*
函数功能： 一键配置WIFI为AP+TCP服务器模式
函数参数：
char *ssid 创建的热点名称
char *pass 创建的热点密码 （最少8位）
u16 port 创建的服务器端口号
函数返回值： 0表示成功 其他值表示对应错误值
*/
u8 ESP8266_AP_TCP_Server_Mode（char *ssid，char *pass，u16 port）
{
char *p;
u8 i;
char tmp_buff［100］;
/*1. 测试硬件*/
if（ESP8266_SendCmd（“ATrn”））return 1;
/*2. 关闭回显*/
if（ESP8266_SendCmd（“ATE0rn”））return 2;
/*3. 设置WIFI模式*/
if（ESP8266_SendCmd（“AT+CWMODE=2rn”））return 3;
/*4. 复位*/
ESP8266_SendCmd（“AT+RSTrn”）;
delay_ms（1000）;
delay_ms（1000）;
delay_ms（1000）;
/*5. 关闭回显*/
if（ESP8266_SendCmd（“ATE0rn”））return 5;
/*6. 设置WIFI的AP模式参数*/
sprintf（tmp_buff，“AT+CWSAP=”%s“，”%s“，1，4rn”，ssid，pass）;
if（ESP8266_SendCmd（tmp_buff））return 6;
/*7. 开启多连接*/
if（ESP8266_SendCmd（“AT+CIPMUX=1rn”））return 7;
/*8. 设置服务器端口号*/
sprintf（tmp_buff，“AT+CIPSERVER=1，%drn”，port）;
if（ESP8266_SendCmd（tmp_buff））return 8;
/*9. 查询本地IP地址*/
if（ESP8266_SendCmd（“AT+CIFSRrn”））return 9;
//提取IP地址
p=strstr（（char*）USART3_RX_BUFFER，“APIP”）;
if（p）
{
p+=6;
for（i=0;*p！=‘“’;i++）
{
ESP8266_IP_ADDR［i］=*p++;
}
ESP8266_IP_ADDR［i］=‘ ’;
}
//提取MAC地址
p=strstr（（char*）USART3_RX_BUFFER，”APMAC“）;
if（p）
{
p+=7;
for（i=0;*p！=‘”’;i++）
{
ESP8266_MAC_ADDR［i］=*p++;
}
ESP8266_MAC_ADDR［i］=‘ ’;
}
//打印总体信息
printf（“当前WIFI模式：AP+TCP服务器n”）;
printf（“当前WIFI热点名称：%sn”，ssid）;
printf（“当前WIFI热点密码：%sn”，pass）;
printf（“当前TCP服务器端口号：%dn”，port）;
printf（“当前TCP服务器IP地址：%sn”，ESP8266_IP_ADDR）;
printf（“当前TCP服务器MAC地址：%sn”，ESP8266_MAC_ADDR）;
return 0;
}
/*
函数功能： TCP服务器模式下的发送函数
发送指令：
*/
u8 ESP8266_ServerSendData（u8 id，u8 *data，u16 len）
{
u8 i，j，n;
char ESP8266_SendCMD［100］; //组合发送过程中的命令
for（i=0;i《10;i++）
{
sprintf（ESP8266_SendCMD，“AT+CIPSEND=%d，%drn”，id，len）;
USARTx_StringSend（USART3，ESP8266_SendCMD）;
delay_ms（200）;
if（USART3_RX_FLAG）
{
USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘ ’;
USART3_RX_FLAG=0;
USART3_RX_CNT=0;
if（strstr（（char*）USART3_RX_BUFFER，“》”））
{
//继续发送数据
USARTx_DataSend（USART3，data，len）;
//等待数据发送成功
delay_ms（200）;
if（USART3_RX_FLAG）
{
USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘ ’;
USART3_RX_FLAG=0;
USART3_RX_CNT=0;
if（strstr（（char*）USART3_RX_BUFFER，“SEND OK”））
{
return 0;
}
}
}
}
}
return 1;
}
4.4 QT软件端代码布局
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