请问怎样去设计一种基于esp32的麦克纳姆轮小车

　　ESP32 pwm电机应用 （idf开发）
　　前言
　　最近准备做esp32的麦克纳姆轮小车，板子都画好了，正在软件调试，突然发现io口选错了，esp32上的flash引脚是不能使用的。
　　但是多亏了esp32的GPIO-Matrix功能，对pcb-layout是非常的友好，随便改改就好了。
　　
　　ESP32 MCPWM的架构
　　
　　
　　
　　可以看出有两个mcpwm单元，一个单元可以产生3对pwm，而且还可以驱动无刷电机（esp32还是非常强大的啊！！）
　　但是在网上copy代码的时候发现基本都是使用其中一个单元的一对pwm，我使用的是a4950四个轮子要使用到4对pwm。
　　于是对网上的代码上更改发现有点坑，有看了esp-idf编程指南才发现错误。
　　
　　意思就是每个定时器对应一个mcpwm单元里的一对输出，一个定时器0只可以对应mcpwm0的pwm0a，pwm0b和mcpwm1的pwm0a，pwm0b，对应在网上copy来的代码上改的时候就直接全使用一个定时器了，还以为都一样。
　　下面给出我的代码，因为我用麦克纳姆轮还要四个
　　#include “freertos/FreeRTOS.h”
　　#include “freertos/task.h”
　　#include “esp_attr.h”
　　#include “driver/mcpwm.h”
　　#include “soc/mcpwm_reg.h”
　　#include “soc/mcpwm_struct.h”
　　void mcpwm_example_servo_control（void *arg）
　　{
　　//initialize MCPWM gpio
　　mcpwm_example_gpio_initialize（）;
　　//Configure MCPWM module
　　mcpwm_config_t pwm_config;
　　pwm_config.frequency = 10000;
　　pwm_config.cmpr_a = 30.0;
　　pwm_config.cmpr_b = 60.0;
　　pwm_config.counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER;
　　pwm_config.duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0;
　　//initialize MCPWM module
　　mcpwm_init（MCPWM_UNIT_0， MCPWM_TIMER_0， &pwm_config）;
　　mcpwm_init（MCPWM_UNIT_0， MCPWM_TIMER_1， &pwm_config）;
　　mcpwm_init（MCPWM_UNIT_1，MCPWM_TIMER_0， &pwm_config）;
　　mcpwm_init（MCPWM_UNIT_1，MCPWM_TIMER_1， &pwm_config）;
　　vTaskDelete（NULL）; //删除任务自身
　　}
　　void app_main（void）
　　{
　　xTaskCreate（mcpwm_example_servo_control， “mcpwm_example_servo_control”， 4096， NULL， 5， NULL）;
　　}
　　因为我使用的不需要调频率，只用改变占空比就行，继续看esp-idf编程指南，调用相应的api即可。
　　
　　
　　有什么问题，可以评论讨论一下，新手一个各位大佬多指教！！