请问四轴姿态解算的KP KI如何调节？

姿态结算的KPKI一直调不好，太小的话反应慢，还达不到要求，比如pit偏60度，到不了60度。
调的太大，KP=5.0，发现出现这种情况。
所以有人能告诉我调节的方法或者自己调节出现问题怎么解决的吗？
谢谢各位前辈了。