MPU6050 DMP Z轴方向与手册不一样

最近用MPU6050的DMP做姿态模块，能够正常输出，但有个问题，就是加速度计的Z轴方向感觉不对，按手册上写的加速度陀螺仪各轴方向应该是相同的且Z轴正向为芯片朝上，
但实际测量发现Z轴的陀螺仪方向跟手册是一致的，而加速度的Z轴确是朝下的啊，芯片正常放置，测出来的重力加速度显示是正值，将X轴Y轴朝下放置都检测到重力加速度是负值，
不知道这是什么原因，还是手册上写的有问题