STM32 UCOSIII下MPU6050 DMP解算，反三角函数的问题

UCOSIII运行正常.裸机运行DMP得出四元数，反三角函数计算角度正常。

UCOSIII运行DMP读取四元数正常。
但是UCOSIII下，再对四元数进行atan2处理，程序就跑死了。
我有一个小灯闪烁的任务，
当atan2放在中断里，闪一下就跑死了。
atan2放在任务里，测试6分多钟后跑死。
呃...为什么？计算反三角函数对UCOS操作系统的影响是什么？这个问题应该怎么解决？