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MPU6050怎么将加速度转化为角度啊？在线等~~~

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 #include #include #include #include typedef unsigned char uchar; typedef unsigned short ushort; typedef unsigned int uint; #define DataPort P0 //LCD1602数据端口 *it SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义 it SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义 it LCM_RS=P2^6; //LCD1602命令端口 it LCM_RW=P2^5; //LCD1602命令端口 it LCM_EN=P2^7; //LCD1602命令端口 //************************************ // 定义MPU6050内部地址 //************************************ #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) #define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取 //************************************ //定义类型及变量 //************************************ uchar dis[4]; //显示数字(-511至512)的字符数组 int dis_data; //变量 //int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据 //************************************ //函数声明 //************************************** void delay(unsigned int k); //延时 //LCD相关函数 void InitLcd(); //初始化lcd1602 void lcd_printf(uchar s,int temp_data); void WriteDataLCM(uchar dataW); //LCD数据 void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //LCD指令 void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //显示一个字符 void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar DData,L); //显示字符串 //MPU6050操作函数 void InitMPU6050(); //初始化MPU6050 void Delay5us(); void I2C_Start(); void I2C_Stop(); void I2C_SendACK(bit ack); bit I2C_RecvACK(); void I2C_SendByte(uchar dat); uchar I2C_RecvByte(); void I2C_ReadPage(); void I2C_WritePage(); void display_ACCEL_x(); void display_ACCEL_y(); void display_ACCEL_z(); uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据 void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据 //************************************** //整数转字符串 //************************************** void lcd_printf(uchar s,int temp_data) { if(temp_data<0) { temp_data=-temp_data; s='-'; } else s=' '; ++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余运算 ++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余运算 ++s =temp_data+0x30; } //************************************** //延时 //************************************ void delay(unsigned int k) { unsigned int i,j; for(i=0;i { for(j=0;j<121;j++); } } //************************************ //LCD1602初始化 //************************************ void InitLcd() { WriteCommandLCM(0x38,1); WriteCommandLCM(0x08,1); WriteCommandLCM(0x01,1); WriteCommandLCM(0x06,1); WriteCommandLCM(0x0c,1); DisplayOneChar(0,0,'A'); DisplayOneChar(0,1,'G'); } //************************************ //LCD1602写允许 //************************************** void WaitForEnable(void) { DataPort=0xff; LCM_RS=0; LCM_RW=1; _nop_(); //空指令，延时一个指令周期，如果是51单片机，外部晶振是12M，那么延时时间为1、12M12=1us LCM_EN=1; _nop_(); _nop_(); while(DataPort&0x80); LCM_EN=0; } //************************************* //LCD1602写入命令 //************************************ void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc) { if(Attribc)WaitForEnable(); LCM_RS=0; LCM_RW=0; _nop_(); DataPort=CMD; _nop_(); LCM_EN=1; _nop_(); _nop_(); LCM_EN=0; } //************************************ //LCD1602写入数据 //************************************ void WriteDataLCM(uchar dataW) { WaitForEnable(); LCM_RS=1; LCM_RW=0; _nop_(); DataPort=dataW; _nop_(); LCM_EN=1; _nop_(); _nop_(); LCM_EN=0; } //************************************ //LCD1602写入一个字符 //************************************ void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData) { Y&=1; X&=15; if(Y)X\|=0x40; X\|=0x80; WriteCommandLCM(X,0); WriteDataLCM(DData); } //************************************ //LCD1602显示字符串 //************************************** void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar DData,L) { uchar ListLength=0; Y&=0x1; X&=0xF; while(L--) { DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]); ListLength++; X++; } } //*********************************** //延时5微秒(STC90C52RC@12M) //不同的工作环境,需要调整此函数 //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数 //********************************** void Delay5us() { _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); } //********************************** //I2C起始信号 //********************************** void I2C_Start() { SDA = 1; //拉高数据线 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SDA = 0; //产生下降沿 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 } //********************************** //I2C停止信号 //********************************** void I2C_Stop() { SDA = 0; //拉低数据线 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SDA = 1; //产生上升沿 Delay5us(); //延时 } //********************************** //I2C发送应答信号 //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK) //********************************** void I2C_SendACK(bit ack) { SDA = ack; //写应答信号 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } //********************************** //I2C接收应答信号 //********************************** bit I2C_RecvACK() { SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 CY = SDA; //读应答信号 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 return CY; } //********************************** //向I2C总线发送一个字节数据 //********************************** void I2C_SendByte(uchar dat) { uchar i; for (i=0; i<8; i++) //8位计数器 { dat <<= 1; //移出数据的最高位 SDA = CY; //送数据口 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } I2C_RecvACK(); } //********************************** //从I2C总线接收一个字节数据 //********************************** uchar I2C_RecvByte() { uchar i; uchar dat = 0; SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据, for (i=0; i<8; i++) //8位计数器 { dat <<= 1; SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 dat \|= SDA; //读数据 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } return dat; } //********************************** //向I2C设备写入一个字节数据 //********************************** void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data) { I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址， I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据， I2C_Stop(); //发送停止信号 } //********************************** //从I2C设备读取一个字节数据 //********************************** uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address) { uchar REG_data; I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始 I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号 REG_data=I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据 I2C_SendACK(1); //接收应答信号 I2C_Stop(); //停止信号 return REG_data; } //********************************** //初始化MPU6050 //********************************** void InitMPU6050() { Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态 Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06); Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01); } //********************************** //合成数据 //********************************** int GetData(uchar REG_Address) { char H,L; H=Single_ReadI2C(REG_Address); L=Single_ReadI2C(REG_Address+1); return (H<<8)+L; //合成数据 } //********************************** //在1602上显示10位数据 //********************************** void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y) { value/=64; //转换为10位数据 lcd_printf(dis, value); //转换数据显示 DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度 } //********************************** //显示温度 //********************************** //void display_temp() //{ // Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度 // Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度 // Temperature=Temp_h<<8\|Temp_l; //合成温度 // Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度 // lcd_printf(dis,Temperature); //转换数据显示 // DisplayListChar(11,1,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示位数 //} //***************************************************** //主程序 //******************************************************* void main() { delay(500); //上电延时 InitLcd(); //液晶初始化 InitMPU6050(); //初始化MPU6050 delay(150); while(1) { Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示Y轴加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //显示Z轴加速度 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //显示Z轴角速度 delay(500); } } 0
2016-5-23 15:26:16　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × HEHELA 该类别下有 11 个回答。邀请回答 kttrrryt 该类别下有 9 个回答。邀请回答明天该类别下有 7 个回答。邀请回答人生在读该类别下有 6 个回答。邀请回答哥儿该类别下有 5 个回答。邀请回答 kiifwerw 该类别下有 5 个回答。邀请回答诗心动呀吖该类别下有 5 个回答。邀请回答与光明相伴该类别下有 4 个回答。邀请回答 iooooooruwi 该类别下有 4 个回答。邀请回答 jf_82060241 该类别下有 4 个回答。邀请回答 czcz200 该类别下有 4 个回答。邀请回答我在线中该类别下有 4 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 4 个回答。邀请回答独行的野狼该类别下有 4 个回答。邀请回答骄傲的煎饼果子该类别下有 4 个回答。邀请回答曾庆发该类别下有 4 个回答。邀请回答 xf20160629 该类别下有 3 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 3 个回答。邀请回答 c1441424 该类别下有 3 个回答。邀请回答 h1654155275.6483 该类别下有 3 个回答。邀请回答举报李思会相关推荐 • MPU6050休眠后如何配置重力加速度唤醒MPU6050？ 391 • mpu6050无法获取绝对角度吗？ 537 • MPU6050能获取到物体运行的直线加速度吗？ 289 • 请问怎么通过MPU6050的x,,y,z轴加速度，计算出合加速度 7577 • 请问MPU6050能计算线加速度吗？ 2831 • 如何去读取MPU6050的加速度计和陀螺仪的原始数据呢 1957 • MPU6050 3586 • mpu6050加速度量程不变该怎么办？ 2474 • 如何用MPU6050三轴加速度计算出倾角？ 5621 • 求用labview采集mpu6050信号 3712 2个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 请问你解决了么，我最近要用到这个模块，在论坛找了个例程，就是你这个样，但是一直读不出原始数据，可以请教一下么

2018-4-26 11:13:40 评论举报君山的士