无法获得18F886 I2C到MPU6050以获得WHOAMI或读取XYZ加速度

问题是，用于MPU6050加速度计接口的最有用的工作代码是为ARDUINO编写的。使用其他MCU和C代码的PIC人在黑暗中独处。第二个问题是Invensense谁制造这个芯片，但没有作出任何PIC代码软件的例子，也没有应用程序说明与这个芯片接口。他们只提供与Arduino、AVR、STM、ARM、ti、PSOC和PIC IDE一起工作的软件下载。我已经用MPU6050阅读了所有有关I2C的帖子，但是没有帮助。有关连接MPU6050的相关帖子似乎不够详细，无法让我精确地了解它们的操作。经过几天的故障排除和网上论坛搜索，我找不到为什么我的C代码不能工作。当我执行下面的简单代码时，MPU6050似乎总是返回0表示WHOAMI reg如果尝试读取0x3b以获得X加速，则第一个字节总是0，而第二个字节似乎在每次连续读取时都在递增值。尝试读取温度或X，Y，Z值寄存器的结果相同。我正在运行16F886，带有20MHzXtal和400KHzI2C波特，同样的坏结果来自于上电或MCU复位后。使用GY-521通用BOB为MPU605016F886总是I2C主机，只有从设备MPU6050，数字范围显示正确的I2C电平和波形，没有小故障。到目前为止，工作正常：MPU6050 ACK对所有的写操作都是正确的，但是读操作是出乎意料的不正确结果。我如何知道工作正常。我在一个清楚地显示所有I2C动作的数字范围上观看I2C Clk和SDAT线路。我首先初始化16F886I2C。具有i2cinit()的模块；也称为：WaitMSSP()；//等待在反锁定超时循环中设置SSPIF标志，但总是退出清除SSPIF之后：（为了简单起见，没有I2C标志监视的细节，如SSPIF、BF填充、ACK代码）注意：下面附带的实际完整的C代码------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------SEN=1；//Start I2C会话写到SSPBUF MPU I2C地址(0x68<1&0xFE)=0xD0 Addr+R/W位被清除以开始写(MPU6050 ACK正确)写到SSPBUF 0x6b//MPU6050寄存器地址以重置MPU6050，后面跟着参数=0 RESET(MPU6050 ACK正确)写到SSPBUF 0x0；//复位MPU6050并关闭休眠（上电时的默认状态）（MPU6050 ACK正确）写到SSPBUF 0x75//寄存器以请求MPU6050回送I2C地址=0x68back（MPU6050 ACK正确）RSEN=1；//重新启动I2C会话写到SSPBUF//i2C加法器+R/W位，设置用于读取（MPU6050 ACK正确）RCEN//EnableReadSSPBUF//results总是=0x0；//应该使用0x76寄存器读取0x68作为I2C地址，读取总是=0PEN=1；//End I2C会话（正确地信号结束...在范围上看到）--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------如果我用0x3B代替上面的0x75从MPU读取X轴加速，返回第一个0，然后第二个字节作为递增字节进行读取，每个连续读取（以几秒分隔）以0x82开始并递增的值。加速度计芯片是固定的，固定在适当的位置。如果我用0x42代替上面的0x75读出芯片温度，结果和X-Acell一样，增加2字节。