三轴重力加速度传感器+NanoPi

介绍  
3-Axis Digital Accelerometer

• 模块Matrix-3_Axis_Digital_Accelerometer用于测量xyz方向上的加速度，进而计算速度。
• 搭载了一颗ADXL345芯片，可以使用IIC或SPI进行通信。
• 13-bit精度，采集范围可以是+-2g，+-4g，+-8g和+-16g，既能测定动态加速度，也能测定静态加速度。
• 采用5V供电，PCB上的电源转换芯片输出3.3V给ADXL345。
  

特性

• I2C接口，3.3V
• 13-bit，up to +-16g
• 2.54mm排针接口，接线方便，通用性强
• +-16g，13-bit精度
• PCB尺寸（mm）：16x32
  

• 引脚说明：
  

名称	描述
INT2	中断引脚
INT1	中断引脚
CS	使能引脚
SCL	I2C SCL
SDA	I2C SDA
SDO	设置slave address
5V	电源5V
GND	地

工作原理

• ADXL345 是一款小巧纤薄的低功耗三轴加速度计，可以对高达±16 g的加速度进行高分辨率（13 位）测量。数字输出数据为 16 位二进制补码格式，可通过SPI （3 线或 4 线）或者I2C数字接口访问。
• ADXL345 非常适合移动设备应用。它可以在倾斜检测应用中测量静态重力加速度，还可以测量运动或冲击导致的动态加速度。它具有高分辨率（4 mg/LSB），能够测量约 0.25°的倾角变化。
• 由于这里使用的是I2C通信方式，所以只简单的介绍I2C的工作原理，具体时序的实现可自行去查看芯片手册。ADXL345遵循 Philips I2C-总线协议，它支持标准的数据传输模式（100KHz），并且支持快速传输模式（400KHz），采用I2C模式，需要把CS引脚上拉，I2C引脚无连接时，默认模式不存在。
• 这里采用I2C通信，接线方式如下图：
  

下载Matrix源码Matrix配件相关的代码是完全开源的，统一由一个仓库进行管理：git://github.com/friendlyarm/matrix.git
该仓库里不同的分支代表着Matrix配件所支持的不同开发板。

• nanopi分支用于支持NanoPi；
• nanopi2分支用于支持NanoPi 2；
• tiny4412分支用于支持Tiny4412；
• raspberrypi分支用于支持RaspberryPi；
  

在主机PC上安装git，以Ubuntu14.04为例：
$ sudo apt-get install git

克隆Matrix配件代码仓库：
$ git clone git://github.com/friendlyARM/matrix.git

克隆完成后会得到一个名为matrix的目录，里面存放着所有Matrix配件的代码。
与NanoPi连接使用准备工作在NanoPi上运行Debian系统，然后在主机PC上安装并使用相应的编译器，参考wiki: NanoPi & How to Build the Compiling Environment。
注意: 只有使用nanopi-v4.1.y-matrix分支编译出来的内核才能配合Matrix配件正常工作。
下载NanoPi内核源代码并编译:

$ git clone https://github.com/friendlyarm/linux-4.x.y.git$ cd linux-4.x.y$ git checkout nanopi-v4.1.y-matrix$ make nanopi_defconfig$ touch .scmversion$ make

编译好后的zImage位于内核源码arch/arm/boot/目录下，把该zImage替换掉NanoPi烧写文件sd-fuse_nanopi/prebuilt下的zImage，重新制作SD卡即可。
硬件连接参考下图连接模块Matrix-3_Axis_Digital_Accelerometer和NanoPi：

连接说明：

Matrix-3_Axis_Digital_Accelerometer	NanoPi
INT2	留空
INT1	留空
CS	Pin1
SCL	Pin5
SDA	Pin3
SDO	Pin2
5V	Pin4
GND	Pin6

编译测试程序进入Matrix代码仓库，切换到nanopi分支
$ cd matrix$ git checkout nanopi

编译Matrix配件代码
$ make CROSS_COMPILE=arm-linux- clean$ make CROSS_COMPILE=arm-linux-$ make CROSS_COMPILE=arm-linux- install

注意：请确保你的主机PC当前使用的交叉编译器为NanoPi-Debian配套的arm-linux-gcc-4.4.3。
编译出来的库文件位于install/lib目录下，而测试程序则位于install/usr/bin目录下，模块Matrix-3_Axis_Digital_Accelerometer对应的测试程序为matrix-accelerometer。

运行测试程序将带有Debian系统的SD卡插入一台运行Linux的电脑，可以挂载SD卡上的boot和rootfs分区。
假设rootfs分区的挂载路径为/media/rootfs，执行以下命令可将Matrix的所有库文件和测试程序拷贝到NanoPi的文件系统上。

$ cp install/usr/bin/* /media/rootfs/usr/bin/$ cp install/lib/* /media/rootfs/lib/ -d

将SD卡重新插入NanoPi，上电启动，在Debian的shell终端中执行以下命令运行模块Matrix-3_Axis_Digital_Accelerometer的测试程序。

$ matrix-accelerometer

注意：此模块并不支持热插拔，启动系统前需要确保硬件正常连接。
代码展示int main(int argc, char ** argv) {    char *position = (char *) malloc(32);    memset(position, 0, 32);     if (adxl34xRead(position) > 0) {        printf("Get position: %s", position);    } else {        printf("Fail to get positionn");            }    free(position);    return 0;}