[问答]

state->acc.z利用旋转矩阵求的加速度无论将四轴怎么放置静止时输出减去重力加速度都为0吗？

1307 DMP

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 我是直接利用dmp库里的四元数的，公式是根据原子求解state->acc.z的来算的： accel_z=2(q1q3-q0q2)accel[0]+2(q0q1+q2q3)accel[1]+(q0q0-q1q1-q2q2+q3q3)accel[2]; 还未减去重力加速度，量程是8G，水平静止时用这个公式算出来的重力加速度和直接用dmp读取的Z轴重力加速度值accel[2]差不多如图，左边是accel_z，右边是accel[2] 然后将飞机倾斜至90度静止，dmp读取的Z轴重力加速度值accel[2]应为与重力加速度垂直所以应该是0了，accel_z是通过旋转矩阵得到的所以应该还是有重力加速度的值，但是结果却如图： accel_z不但不是接近重力加速度，反而差不多是负的重力加速度值，请问这是为什么呢？ 0
2019-5-31 03:51:20　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × wanqing192 该类别下有 6 个回答。邀请回答 zsjjx 该类别下有 5 个回答。邀请回答 xiezhe272 该类别下有 5 个回答。邀请回答 raylue 该类别下有 5 个回答。邀请回答 wyerwwr 该类别下有 5 个回答。邀请回答 safadaga 该类别下有 4 个回答。邀请回答 cnmz 该类别下有 4 个回答。邀请回答 Qwang_public 该类别下有 4 个回答。邀请回答 shenzhenqide 该类别下有 4 个回答。邀请回答 Topcbpcba 该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user142 该类别下有 4 个回答。邀请回答 sdvjuwwrw 该类别下有 4 个回答。邀请回答 ZQW发烧友该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user160 该类别下有 4 个回答。邀请回答 mashiquan123 该类别下有 4 个回答。邀请回答 moxlanlan 该类别下有 4 个回答。邀请回答 tunkanxi8082 该类别下有 4 个回答。邀请回答红粉小Q猪该类别下有 4 个回答。邀请回答 ickey_feng 该类别下有 4 个回答。邀请回答报纸弟弟麦花该类别下有 4 个回答。邀请回答举报刘丰标相关推荐 • Z轴加速度去除重力影响原理是什么 5540 • 请问这个哪个源程序的代码？ 609 • ADXL345三轴加速度传感器垂直方向1g重力加速度是否可以直接减掉？ 5829 • 请问z轴加速度除去重力加速代码是什么意思？ 1305 • ADXL362测量动态加速度有没有包含重力加速度的？ 3626 • 请问ADI362如何得到线性加速度的值 3059 • 关于如何去掉MPU6050传感器的重力加速度的分量问题。 6878 • 请问两轴加速度计和三轴加速度计的使用区别是什么？ 6572 • ADXL345各轴加速度值有较大波动的原因？ 6646 • 关于MPU6050的加速度传感器和角速度传感器 27020 3个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 dmp不太清楚，但我们MiniFly静止状态（无论飞机如何放置）下，四元数互补滤波出来的重力方向加速度都是1G左右

2019-5-31 10:22:28 评论举报石飞鹏