STM32卡尔曼滤波姿态解算代码不懂的地方

Ha1=(-q2)*g; Ha2=q3*g;Ha3=-q0*g;Ha4=q1*g;         
  Hb1=bx*q0-bz*q2;
  Hb2=bx*q1+bz*q3;//
  Hb3=-bx*q2-bz*q0;
  Hb4=-bx*q3+bz*q1;
  这个为什么要这样乘？具体乘的过程是什么？


H[0]= Ha1;H[1]= Ha2;H[2]= Ha3;H[3]= Ha4;
  H[7]= Ha4;H[8]=-Ha3;H[9]= Ha2;H[10]=-Ha1;
  H[14]=-Ha3;H[15]=-Ha4;H[16]= Ha1;H[17]= Ha2;
  H[21]= Hb1;H[22]= Hb2;H[23]= Hb3;H[24]= Hb4;      
  H[28]= Hb4;H[29]=-Hb3;H[30]= Hb2;H[31]=-Hb1;
  H[35]=-Hb3;H[36]=-Hb4;H[37]= Hb1;H[38]= Hb2;
这个为什么要这样赋值？

F[0]=1;F[8]=1;F[16]=1;F[24]=1;F[32]=1;F[40]=1;F[48]=1;
F[1]=-gx*halfT;F[2]=-gz*halfT;F[3]=-gz*halfT;        F[4]=0; F[5]=0; F[6]=0;
F[7]=gx*halfT;F[9]=gz*halfT;F[10]=-gy*halfT;F[11]=0; F[12]=0; F[13]=0;
F[14]=gy*halfT;F[15]=-gz*halfT;F[17]=gx*halfT;F[18]=0; F[19]=0;F[20]=0;
F[21]=gz*halfT;F[22]=gy*halfT;F[23]=-gx*halfT;F[25]=0; F[26]=0; F[27]=0;
F[28]=0;F[29]=0;F[30]=0;F[31]=0;F[33]=0;F[34]=0;
F[35]=0;F[36]=0;F[37]=0;F[38]=0;F[39]=0;F[41]=0;
F[42]=0;F[43]=0;F[44]=0;F[45]=0;F[46]=0;F[47]=0;
这个为什么要这样赋值？