[问答]

把程序改成4路避障3路寻线和防坠落功能

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 帮忙把程序改成4路避障3路寻线和防坠落功能红外遥控功能最好是hex格式驱动程序能不能改成in1 in2 in3 in4驱动的用的是42步进电机驱动模块是l298n单片机是stc89c52现在这谢过了这个程序有需要的可以拿走 #include "reg51.h" #include "stdio.h" #include < intrins.h > #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //**********************管脚定义********************************/ it en_left = P1^0;//左电机使能控制位 it cw_left= P1^1;//左电机方向控制位 it clk_left= P1^2;//左电机脉冲控制位 it en_right = P1^3;//右电机使能控制位 it cw_right= P1^4;//右电机方向控制位 it clk_right= P1^5;//右电机脉冲控制位 it ir_left=P1^6; //左侧红外传感器接收位 it ir_right=P1^7; //右侧红外传感器接收位 it ir_mid=P2^3; //中间红外传感器接收位 /////////////////////////函数声明//////////////////////////////////////// void timer1_init(); //定时器1初始化函数 void move_left(uint speed_l,uchar cw,uchar en);//左电机运动函数 void move_right(uint speed_r,uchar cw,uchar en);//右电机运动函数 void delay(unsigned int k); //延时函数 //////////////////变量定义//////////////////////////////////////////////// uint n;//进定时器1中断次数计数 uint speed;//电机速度控制变量 /***********函数体**************************************/ void delay(unsigned int k) { unsigned int i,j; for(i=0;i { for(j=0;j<121;j++) {;}} } /*****************************/ void timer1_init() { TMOD=0X10; ET1=1; EA=1; TH1=(65536-100)/256; TL1=(65536-100)%256; TR1=1;//定时器启动后运动控制脉冲将一直产生小车的运动方式受 cw 和en控制 } void move_left(uint speed_l,uchar cw,uchar en) { //speed_l速度控制变量 cw方向控制变量 en使能控制变量 speed=speed_l; if(cw==1) { cw_left=1; } else { cw_left=0; } if(en==1) { en_left=1; } else { en_left=0; } } void move_right(uint speed_r,uchar cw,uchar en) { //speed_r速度控制变量 cw方向控制变量 en使能控制变量 speed=speed_r; //speed数值与速度成反比请结合实际情况进行调节， if(cw==1) //但速度不能无限加快因为步进电机有速度上限 { //而且速度加快是力矩会下降，容易导致丢步现象 cw_right=1; //所以实际应用当中应调节到速度可力矩比较合适的数值 } //应考虑到电池电压，轮胎直径等因素 else { cw_right=0; //cw 控制电机正反转，1与0各代表一个方向 } if(en==1) { //en 为使能位 1：能 0：不能 en_right=1; } else { en_right=0; } } void main (void) { delay(10); timer1_init(); while(1) { if(ir_left==0&&ir_mid==0&&ir_right==0) //以下是三个红外传感器的八种状态和对应的运动方式 { move_left(15,0,1); move_right(15,0,1); delay(800); } if(ir_left==0&&ir_mid==0&&ir_right==1) { move_left(15,0,1); move_right(15,0,1); delay(400); } if(ir_left==0&&ir_mid==1&&ir_right==0) { move_left(15,0,1); move_right(15,0,1); delay(800); } if(ir_left==0&&ir_mid==1&&ir_right==1) { move_left(15,0,1); move_right(15,0,1); delay(400); } if(ir_left==1&&ir_mid==0&&ir_right==0) { move_left(15,1,1); move_right(15,1,1); delay(400); } if(ir_left==1&&ir_mid==0&&ir_right==1) { move_left(15,0,1); move_right(15,0,1); delay(800); } if(ir_left==1&&ir_mid==1&&ir_right==0) { move_left(15,1,1); move_right(15,1,1); delay(400); } if(ir_left==1&&ir_mid==1&&ir_right==1) { move_left(15,0,1); move_right(15,1,1); } } } void timer1_serve() interrupt 3 { TH1=(65536-100)/256; TL1=(65536-100)%256; n=n+1; // m=m+1; if(n==speed) { clk_left=~clk_left; clk_right=~clk_right; n=0; } } 1
2015-4-13 22:04:05　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 22 个回答。邀请回答洒下墨色该类别下有 22 个回答。邀请回答举报￥唯一相关推荐 • 请问循迹避障当中的四路循迹模块与红外寻光&避障模块有什么区别？ 10281 • 寻光避障小车 1668 • 如何实现四路红外传感器避障小车的设计？ 2140 • 避障模块，GPIO_ReadInputDataBit()函数 12363 • msp430的超声波测距避障和循迹避障小车程序，跪求！ 5005 • 如何使用STC89C53单片机实现带全向轮的两轮驱动避障小车的设计？ 1254 • 如何利用51单片机实现智能小车的避障功能？ 1586 • 常见的避障有哪几种？ 2508 • 怎么实现三路超声波避障移动机器人平台的设计？ 1041 • 请问有是什么比较好的避障方法吗？ 2249 1个回答