常见的避障有哪几种？

2499 避障

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 常见的避障有红外避障和超声波壁障介绍 0
2020-11-11 06:50:07　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × ChristineGu 该类别下有 16 个回答。邀请回答 HengDu 该类别下有 16 个回答。邀请回答 heks 该类别下有 16 个回答。邀请回答 dfasda 该类别下有 15 个回答。邀请回答 nhonglan 该类别下有 15 个回答。邀请回答 yonglanzhang 该类别下有 15 个回答。邀请回答杀狼000 该类别下有 14 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 14 个回答。邀请回答 C880U 该类别下有 14 个回答。邀请回答 jhdfvs 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 14 个回答。邀请回答 muwersddg 该类别下有 14 个回答。邀请回答凡人wlj 该类别下有 13 个回答。邀请回答 kszdj113 该类别下有 13 个回答。邀请回答飞雪9366 该类别下有 13 个回答。邀请回答 billbian 该类别下有 13 个回答。邀请回答 a732538 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hrtuoyu 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 13 个回答。邀请回答 thyysbk 该类别下有 13 个回答。邀请回答举报关睿相关推荐 • 关于避障小车的设计方案 4703 • C语言常见符号分类有哪几种？ 1353 • 变压器的调压方式有哪几种？ 5002 • STM8/32烧录调试工具常见的有哪几种呢 1175 • 单片机常见的复位方式有哪几种啊？ 1379 • 常见的接口协议有哪几种？ 2954 • 常见的虚拟中性点的重构方式有哪几种 1996 • 控制总线中常见的控制信号包括哪些 4440 • 常见的无刷电机分为哪几种？无刷电机的参数有哪些？ 7883 • 高压电动机运行常见的异常运行状态有哪几种 3201 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 避障就是小车遇到障碍物时，能够改变移动方向，避开障碍物，而不至于撞上障碍物。避障首先要有传感器可以检测到障碍物，常见的避障有红外避障和超声波壁障两种。一、红外避障如下为AlphaBot2红外避障部分的原理图。红外传感器ST188主要有两部分，红外发射管和红外接收管。红外发射管发出红外光,没有障碍物时,红外接收管接收不到红外光，处于几乎截至的状态。ASR端处于高电平状态。当遇到障碍物时，反射回来被红外接收管接收，接收管慢慢开始导通，ASR端的电压慢慢降低。ASR端的电压随着障碍物的距离变化，障碍物越近时，ASR端电压越低。 LM393为两路比较器。IN1- 端输入的为电位器电压，IN1+端输入的为传感器模拟输出电压。当IN1+电压比IN-电压高时，OUT1输出高电平。此时LED灯不亮。当IN1+电压比IN-电压低时，则OUT1输出低电平。此时LED灯亮。表示检测到障碍物。由此可知。调节电位器的电压可以调节红外传感器的探测距离。当调节到LED灯刚好熄灭时，检测距离最远。如果LED灯常亮或者一直不亮可以调节电位器。使LED灯处于刚好熄灭的状态。二、超声波避障超声波测距模块有四个针脚，除了电源(VCC)和地(GND)，还有发射管脚 TRIG 和接收管脚 ECHO。控制原理：超声波测距原理是当发送的超声波遇到物体后被反射回来，被接收端接收。通过发送信号到接收到回响信号时间间隔可以算得距离。以上时序图表明超声波的控制原理。模块工作时 IO 口给至少 10us 的高平信号控制 TRIG 触发测距。模块将自动发射 8 个 40kHz 的方波，并且自动检测是否有信号返回。若有信号返回，通过 ECHO 输出一个高电平，而高电平的持续时间就是超声波发射到返回的时间。根据声音传播的速度和时间我们可以测出距离：测量距离=（测量时间*声音速度）/2。声音的传播速度通常按 340m/s 来计算。红外检测反应快，直接通过读取管脚电平可以判断是否有障碍物，但是检测距离短，容易受太阳光干扰。超声波检测距离长，当同时检测时间也长，而且超声波会反射，当前方障碍物平面不是在小车正前方，与小车形成夹角时测量的距离有可能不准。

2020-11-11 15:43:20 评论举报郭舒静