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读出四元数之后用代码
q0=quat[0] / q30; q1=quat[1] / q30; q2=quat[2] / q30; q3=quat[3] / q30; Pitch = asin(2 * q1 * q3 - 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; 计算得到欧拉角，但是上位机观察，Pitch及Roll都正确，但是Yaw有偏差。也就是让芯片偏航90度，但输出的偏转角不到90度。 请问有没有哪位大虾遇到过。请不吝赐教。 
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