FreeModbus主机调试一直断言错误是怎么回事？

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根据您描述的问题，FreeModbus主机在调试时断言失败发生在xMBMasterRTUReceiveFSM函数中，断言条件是eSndState == STATE_M_TX_XFWR，但实际eSndState值为STATE_M_TX_XMIT（1）。这表明发送状态机状态未正确转换。以下是原因分析和解决方案：

根本原因

1. 
   

   发送状态机未完成转换：

   
   
   
   
   • 断言要求发送状态必须是STATE_M_TX_XFWR（等待响应），但实际仍停留在STATE_M_TX_XMIT（发送中）。
   
   
   • 发送完成中断（TC）未正确触发或处理，导致状态未更新为STATE_M_TX_XFWR。
   
   
   
   


2. 
   

   时序问题：

   
   
   
   
   • 主机发送结束后，从机响应过快，在主机状态机切换前就返回数据。
   
   
   • 帧间隔定时器（RTU模式要求的3.5字符静默期）配置不当。
   
   
   
   


3. 
   

   资源冲突：

   
   
   
   
   • 串口发送完成中断（TC）未及时触发或被高优先级中断阻塞。
   
   
   • 状态变量eSndState被多个任务/中断访问导致竞态条件。
   
   
   
   

解决方案

1. 检查发送完成中断（TC）处理

• 确保TC中断使能：在串口初始化代码中，确认发送完成中断已开启。
  

   // 使能发送完成中断（以STM32为例）
  
   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TC, ENABLE);



• 在TC中断中调用状态机更新：
  

   void USARTx_IRQHandler(void) {
  
       if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TC) == SET) {
  
           USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TC);
  
           pxMBMasterFrameCBTransmitterEmpty();  // 关键：触发状态转换
  
       }
  
       // ... 其他中断处理（如接收）
  
   }



• 在发送结束代码中启动TC中断：
  

   // 发送最后一个字节后，需显式使能TC中断
  
   USART_SendData(USART1, ucLastByte);
  
   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TC, ENABLE);  // 确保发送完成后触发中断

2. 调整帧间隔定时器

• 延长接收等待时间：在发送结束后，确保帧间隔定时器（RTU_TIMER）有足够时间处理状态切换：
  

   // 在发送状态机中，发送完成后启动定时器
  
   case STATE_M_TX_XMIT:
  
       if (所有数据发送完毕) {
  
           vMBMasterPortTimersEnable( RTU_TIMER, RTU_T35_TIMEOUT_MS ); // 启动3.5字符定时
  
           eSndState = STATE_M_TX_XFWR;  // 状态切换
  
       }
  
       break;



• 检查定时器中断优先级：确保RTU定时器中断优先级高于串口接收中断，避免接收数据过早触发状态机。

3. 添加状态切换保护

• 在访问eSndState的代码段添加临界区保护：
  

   taskENTER_CRITICAL(); // FreeRTOS保护
  
   eSndState = STATE_M_TX_XFWR;
  
   taskEXIT_CRITICAL();

4. 从机响应延迟处理

• 增加主机发送结束到从机响应的延迟（临时测试）：
  

   // 在主机发送完成后，延时等待状态切换
  
   vMBMasterPortSerialEnable( FALSE ); // 关闭发送使能
  
   vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1));       // 短暂延时
  
   vMBMasterPortSerialEnable( TRUE );  // 重新打开接收

5. 调试建议

• 打印状态转换路径：在状态切换点添加日志：
  

   void vMBMasterRTUStateChange(eMBMasterSndState newState) {
  
       printf("State: %d -> %dn", eSndState, newState);
  
       eSndState = newState;
  
   }



• 检查TC中断触发频率：在TC中断中加入调试引脚电平翻转，用示波器观察是否触发。

关键代码修正点

在xMBMasterRTUTransmitFSM状态机中，发送完成时必须正确切换状态：

case STATE_M_TX_XMIT:

    if (发送缓冲区空) {

        // 1. 启动帧间隔定时器

        vMBMasterPortTimersEnable(RTU_TIMER, RTU_T35_TIMEOUT_MS);

        // 2. 切换到等待响应状态

        eSndState = STATE_M_TX_XFWR;  // 确保此行执行

    }

    break;

注意：FreeModbus版本差异可能导致状态机实现不同，请以实际代码为准。重点关注eMBMasterRTUTransmitFSM和USART_IRQHandler中的状态转换逻辑。通过上述步骤，可解决因状态未切换导致的断言失败。