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电机用的是2804云台电机,商家参数如下:
使用Motor Profiler工具测试参数如下 编码器采用MT6701,ABZ模式,4000cpr(经测试,脉冲数、相位差均正常)。 Workbench配置内容说明 1 电机参数如下(无论输入商家数据还是测试数据均无法解决问题,改大力矩也无效) 2 电机传感器配置如下(未开启辅助传感器“Auxiliary sensor”): 3 电流传感器参数如下(经测试,电流读数无误): 4 PI闭环参数如下(采用系统默认参数): 5 IO口设置如下(经测试,电压输出、各传感器数据读取、通讯接口均运作正常): 现象 1 可以使用Motor Profiler让电机运转 2 切换过UVW线序,无效 2 在力矩模式下给定Iq,电机内的参数跟踪正常,但三个占空比就是稳定在定值附近,没法使电机旋转。。。 4 题主对FOC蠢蠢萌新,黔驴技穷,在网上寻找资料数日无果,便来此发帖求助(T^T)。望大神不吝赐教(求求了)。 |
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1个回答
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根据您提供的信息,您的ST MCSDK编码器模式下电机无法正常工作。这里我将列出一些可能的原因和相应的解决方案:
1. **编码器接线问题**:请检查编码器MT6701的接线是否正确。确保A相和B相的接线没有错误,并且与MCSDK的输入端口相匹配。 2. **编码器参数设置**:虽然您提到脉冲数和相位差测试正常,但请再次确认编码器的分辨率(4000 CPR)是否正确设置在MCSDK中。 3. **电机参数**:请确保电机的额定电压、额定电流和额定转速等参数正确输入到MCSDK中。 4. **电流传感器参数**:您提到电流读数无误,但请确保电流传感器的量程和灵敏度设置正确。 5. **PI闭环参数**:虽然您采用了系统默认参数,但可能需要针对您的特定应用进行调整。尝试调整比例增益(P)和积分增益(I)以优化系统性能。 6. **软件配置**:检查MCSDK的配置文件,确保所有必要的设置都已正确配置,包括控制模式、传感器类型等。 7. **固件问题**:如果可能,请尝试更新MCSDK的固件到最新版本,以解决可能的软件问题。 8. **硬件故障**:如果以上步骤都无法解决问题,可能存在硬件故障。检查电机、编码器和电流传感器是否有损坏或故障。 9. **电源问题**:确保电源供应稳定且符合电机的额定电压和电流要求。 10. **环境因素**:检查电机和传感器是否受到环境因素的影响,如温度、湿度等。 如果问题仍然存在,建议联系技术支持或电机制造商以获取进一步的帮助。 |
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