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我优化完电机的速度环和电流环。 用编码器反馈转电机 发现电机速度反馈不稳,偏差在2-3个左右。编码器固定良好。 优化出的P225=20 P226=0.159 反复更改225大小,编码器反馈还是不稳。
如何能是速度反馈稳定? |
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2个回答
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建议把编码器的连接信号改成差分输入,增强编码器的输出信号,提高模块输入电压。
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可以在电流环上,输出正反馈控制增加用以避免出现带不动负载的情况,
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