FreeRTOS里在中断中挂起任务出错的原因？怎么解决？

在FreeRTOS中，不能直接在中断服务程序（ISR）中使用vTaskSuspend来挂起任务。这是因为vTaskSuspend函数可能会引起任务管理器的不稳定，例如中断可能导致任务被挂起但无法恢复，或者出现死锁等问题。

FreeRTOS提供了xTaskResumeFromISR函数用于在中断中恢复任务，但没有提供在中断中挂起任务的函数。所以在中断中挂起任务的正确方法是使用xTaskNotifyFromISR函数来通知任务挂起。

以下是一个示例代码，展示了如何在中断中挂起任务：

// 创建一个二值信号量
SemaphoreHandle_t xSemaphore;

// 任务代码
void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 等待信号量
        xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);
        // 执行任务代码
        // ...
    }
}

// 中断服务程序代码
void vInterruptHandler()
{
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    // 通过信号量挂起任务
    xSemaphoreGiveFromISR(xSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken);
    // 清除中断标志位
    // ...
    // 如果有更高优先级的任务等待执行，则请求上下文切换
    portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}

// 主函数
int main()
{
    // 创建二值信号量
    xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();

    // 创建任务
    xTaskCreate(vTaskFunction, "Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);

    // 注册中断服务程序
    // ...

    // 启动任务调度器
    vTaskStartScheduler();

    while(1);

    return 0;
}

上面的代码中，通过xSemaphoreGiveFromISR函数在中断服务程序中给任务发送信号量，任务通过xSemaphoreTake函数来挂起等待信号量。注意在中断服务程序最后调用portYIELD_FROM_ISR函数，用于请求上下文切换，以确保如果有更高优先级的任务需要立即执行。

希望这可以帮助到你！