[问答]

FreeRTOS任务处于就绪态但一直没有被调度运行是为什么？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如题，程序中有一个CAN总线发送任务（任务名为vCanTxTask），优先级最高（设置的10），通过读取发送队列中的数据，将数据发送至CAN总线。读取方式为调用xQueueReceive，设置了阻塞时间（1000ms）；其他任务调用vCanTx()函数将数据发送至CAN发送队列，vCanTx函数中通过__get_CONTROL()返回值判断该函数是否处于中断模式，从而调用xQueueSend或xQueueSendFromISR函数；测试时程序只是周期性发送1个TPDO和CANOpen心跳，周期均是3s。测试时发现刚开始都很正常的运行，但是过了几十分钟（有时几个小时）就不再发送CAN帧了，调试后发现以下信息： 1、查询CAN控制器的各个寄存器，发现CAN控制器并没有任何错误产生。 2、在vCanTxTask中多处设置断点，发现程序不再运行该任务，但是其他任务都很正常的运行。 3、在另一个任务中查询vCanTxTask任务状态，其状态始终处于eReady就绪状态，且堆栈也没有溢出。 4、其他任务发送数据至CAN发送队列的结果均是入队失败，推测应该队列已经满了，vCanTxTask没有运行所以一直没有数据出队。综上现象，现在很疑惑为什么任务明明就绪了却一直没有被调度运行？且该任务优先级是最高的，希望各位坛友能帮助分析下，不胜感激！下面分别为vCanTxTask任务函数，vCanTx函数的原码，以及另一个任务vBoardLedTask（用于查询vCanTxTask状态） /***************************************************************** * 函数名称： vCanTxTask * 功能：将CAN发送队列中的数据发送至CAN总线 * 参数：无 * 返回值：无 *****************************************************************/ void vCanTxTask(void pvPara) { static CanTxFrameTypeDef can_tx; static uint32_t uxHighWaterMarkCan; static uint32_t txerr; BaseType_t r; uint8_t txcnt=0; eTaskState TaskState; while (1) { DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Task Start! rn"); r = xQueueReceive(CanTxQueue, can_tx, pdMS_TO_TICKS(1000)); DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Task Wait End! rn"); if ( r ) { DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Bsp Strat! rn"); txcnt = vBspCanTx1( can_tx); if(txcnt>=64) { xQueueReset(CanTxQueue); DEBUG_PRINTF(" CAN Retransmit Cnt>64 rnrn"); } else { DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit OK! rnrn"); } } //vCanErrorProcess(); TaskState=eTaskGetState(CanTxTaskHandle); switch((int)TaskState) { case eRunning: DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eRunning rn"); break; case eReady: DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eReady rn"); break; case eSuspended: DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eSuspended rn"); break; case eDeleted: DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eDeleted rn"); break; case eInvalid: DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eInvalid rn"); break; } uxHighWaterMarkCan = uxTaskGetStackHighWaterMark(CanTxTaskHandle); //vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(CAN_TASK_PERIOD_MS)); (void)uxHighWaterMarkCan; } } /***************************************************************** * 函数名称： vCanTx * 功能：将发送帧写入CAN发送队列 * 参数： ptx-CAN发送帧 * 返回值：无 *****************************************************************/ extern struct sExtRunType sExtRun; void vCanTx(CanTxFrameTypeDef ptx) { BaseType_t r; BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken; CanRxFrameTypeDef rx; if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect) { rx.RXHeader.IDE = ptx->TxHeader.IDE; rx.RXHeader.ExtId = ptx->TxHeader.ExtId; rx.RXHeader.StdId = ptx->TxHeader.StdId; rx.RXHeader.DLC = ptx->TxHeader.DLC; rx.RXHeader.RTR = ptx->TxHeader.RTR; for(uint8_t i=0;iTxHeader.DLC;i++) rx.Data = ptx->Data; } / 判断是否在执行中断 / if(0 == __get_CONTROL()) { r = xQueueSendFromISR(CanTxQueue, ptx, xHigherPriorityTaskWoken); if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect sExtRun.ExtCanRxQueue!=NULL) r = xQueueSendFromISR(sExtRun.ExtCanRxQueue, rx, xHigherPriorityTaskWoken); portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken); } else { r = xQueueSend(CanTxQueue, ptx, pdMS_TO_TICKS(4));//等待时间不能太长，以免影响20ms周期的读取 if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect sExtRun.ExtCanRxQueue!=NULL) r = xQueueSend(sExtRun.ExtCanRxQueue, rx, pdMS_TO_TICKS(4)); } if ( r ) { } else { DEBUG_PRINTF("Send CanTxQueue Failed ! return=%drn",r); } } void vBoardLedTask(voidpara) { static eTaskState CanTaskState; while(1) { CanTaskState=eTaskGetState(CanTxTaskHandle); switch((int)CanTaskState) { case eRunning: DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eRunning rn"); break; case eReady: DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eReady rn"); break; case eSuspended: DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eSuspended rn"); break; case eDeleted: DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eDeleted rn"); break; case eInvalid: DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eInvalid rn"); break; case eBlocked: DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eBlocked rn"); break; } if(hcan1.ErrorCode == HAL_CAN_ERROR_NONE) { io_pin_write(PIN_LED_TST,0); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); io_pin_write(PIN_LED_TST,1); } else { io_pin_write(PIN_LED_TST,0); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300)); io_pin_write(PIN_LED_TST,1); HAL_CAN_ResetError( hcan1); } vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS(LED_TASK_PERIOD_MS) ); } } 0 本主题由 Harmony技术专家于 2024-4-9 17:23 审核通过*
2024-4-9 06:14:40　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答爱与友人该类别下有 32 个回答。邀请回答举报王利祥相关推荐 • 运行OSTimeDlyHMSM后原来任务进入等待态 2406 • uCOSIII任务进入就绪态后一直退不出了 632 • 抢占式任务切换问题 1310 • 如何去实现一种基于ARM9的多任务抢占式调度器设计 4336 • 采用μC/OS-II实现时间片调度法设计 803 • 时间片轮转调度有两个就绪的任务 955 • 发出信号量函数OSSemPost，中断不是一直无法结束吗？ 2626 • 请问任务从就绪状态进入运行状态需要在就绪表中删除该任务的就绪标志吗？ 1947 • 为什么软件定时器Tmr Svc是处于挂起状态？ 4154 • 请问freertos在系统滴答中断与其他中断时候，有没有判断目前最高优先级的任务？ 2331 2个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 如果最高优先级任务是Ready状态，应该会立即执行。按描述，可能任务优先级被改了，导致一直不能执行.调试一下看

2024-4-9 17:22:47 评论举报石建军

答案对人有帮助，有参考价值 0 是有个定时器中断优先级高于FreeRTOS管理的优先级，而在这个定时器中断中调用了FreeRTOS的API函数。

2024-4-9 17:23:13 评论举报潘务单