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使用LSM6DS3TR-C的FIFO，先获取了FIFO的WaterM标志，该标志置位之后再去获取当前存在FIFO缓存的数据长度，再去读取FIFO中对应长度的数据，会出现读取数据出错的现象；
配置为： accel full scale: 8g gyro full scale: 2000dps accel odr: 104Hz gyro odr: 104Hz fifo: gyro、accel、ds3 and ds4 no decimation fifo odr: 104Hz fifo threshold level: 24 * 80 fifo mode: Continuous mode (110) 
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2个回答
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读取FIFO数据的时候，要以6的整数倍读取？如果对数据的实时性要求不是特别高，可以试着保证读完FIFO后，FIFO里还有数据：比如FIFO长度为11时，只读6个字节；如果FIFO长度为12时，也只读6个字节；如果FIFO为13时，读12个字节。
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读取FIFO数据出错的可能原因有以下几种：
1. 数据长度获取错误：可能是获取FIFO缓存数据长度的方法有误，导致获取的数据长度不正确。在使用FIFO前，需要确保正确获取并解析FIFO的WaterM标志，并验证FIFO缓存中的数据长度。 解决办法：检查获取FIFO缓存数据长度的方法是否正确，并根据LSM6DS3TR-C的文档确认正确的获取方式。 2. 数据解析错误：在读取FIFO数据后，可能未正确解析FIFO中的数据格式，导致读取出错。 解决办法：根据LSM6DS3TR-C的文档，仔细分析FIFO中数据的格式和顺序，并确保按照正确的格式解析数据。 3. FIFO配置错误：可能是FIFO的配置有误，导致读取FIFO数据时出现错误。例如，FIFO的采样率、阈值等配置错误。 解决办法：检查FIFO的配置是否正确，包括采样率、阈值、模式等参数配置，并根据LSM6DS3TR-C的文档调整相关配置。 4. 传感器配置错误：可能是加速度计和陀螺仪的配置有误，导致读取FIFO数据时出错。 解决办法：确保加速度计和陀螺仪的配置正确，并与FIFO的配置相匹配，包括量程、输出数据速率等参数配置。 综上，解决读取FIFO数据出错的问题，需要仔细检查FIFO的配置、数据长度获取、数据解析和传感器配置等方面是否正确，并根据LSM6DS3TR-C的文档进行调整和验证。 |
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