使用freeRTOS作为操作系统，在没有环回模式的情况下发送和接收CAN数据，会出现总线错误怎么解决？

我使用freeRTOS作为操作系统。 CAN案例用于CAN总线仿真。CPU类型为TC397
我想在没有环回模式的情况下发送和接收 CAN 数据（标准 CAN）。
引脚的定义是

IFX_CONST IfxCan_Can_Pins g_Can_1_wu_conmod_pins = {         IfxCan_TXD11_P02_5_OUT ,   IfxPort_OutputMode_pushPull,       // CAN1_TX         IfxCan_RXD11A_P02_4_IN ,   IfxPort_InputMode_noPullDevice,    // CAN1_RX        IfxPort_PadDriver_cmosAutomotiveSpeed2};
按照我们的示意图

董事会可以传送消息我可以在 BusMaster 上收到

当我想接收消息时，会出现总线错误，并且 RX 中断未激活。
以下是启动 MCMCAN 的代码

void wu_conmod_can_init(void){    // CAN module configuration and initialization    IfxCan_Can_initModuleConfig( g_mcmcan_wu_conmod.canConfig,  MODULE_CAN1);    IfxCan_Can_initModule( g_mcmcan_wu_conmod.canModule,  g_mcmcan_wu_conmod.canConfig);    // WU_CONMOD CAN-1 node configuration and initialization    IfxCan_Can_initNodeConfig( g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig,  g_mcmcan_wu_conmod.canModule);    g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.busLoopbackEnabled = FALSE;    g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.nodeId = IfxCan_NodeId_1;    g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.frame.type = IfxCan_FrameType_transmitAndReceive;    //transmit interrupt    //g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.interruptConfig.transmissionCompletedEnabled = TRUE;    //g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.interruptConfig.traco.priority = ISR_PRIORITY_CAN_TX;    //g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.interruptConfig.traco.interruptLine = IfxCan_InterruptLine_0;    //g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.interruptConfig.traco.typeOfService = IfxSrc_Tos_cpu0;    //receive interrupt    g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.interruptConfig.messageStoredToDedicatedRxBufferEnabled = TRUE;    g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.interruptConfig.reint.priority = ISR_PRIORITY_CAN_RX;    g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.interruptConfig.reint.interruptLine = IfxCan_InterruptLine_1;    g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.interruptConfig.reint.typeOfService = IfxSrc_Tos_cpu0;    //binding pin    g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.baudRate.baudrate = 500000;   // 500 KBaud    g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig.pins =  g_Can_1_wu_conmod_pins;    IfxCan_Can_initNode( g_mcmcan_wu_conmod.canNode,  g_mcmcan_wu_conmod.canNodeConfig);}
RX 中断

IFX_INTERRUPT(canIsrRxHandler, 0, ISR_PRIORITY_CAN_RX);void canIsrRxHandler(void){   /* Clear the "Message stored to Dedicated RX Buffer" interrupt flag */  IfxCan_Node_clearInterruptFlag(g_mcmcan_wu_conmod.canNode.node, IfxCan_Interrupt_messageStoredToDedicatedRxBuffer);  /* Clear the "New Data" flag; as long as the "New Data" flag is set, the respective Rx buffer is   * locked against updates from received matching frames.   */  IfxCan_Node_clearRxBufferNewDataFlag(g_mcmcan_wu_conmod.canNode.node, g_mcmcan_wu_conmod.canFilter.rxBufferOffset);  /* Read the received CAN message */  IfxCan_Can_readMessage( g_mcmcan_wu_conmod.canNode,  g_mcmcan_wu_conmod.rxMsg, g_mcmcan_wu_conmod.rxData);  printDebug("RX inter happened");}
你能不能指导我错误可能出在哪里。