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前段时间收录了一份梯形加减速,将滑台电机定位速度提升了4倍,那感觉杠杠的!后来听师傅说还有一种S形加减速更能匹配步进电机运动特性,我花了3天找了好多资料关于介绍S形加减速,在文章最后人家都留了一个图跟说明——“根据仿真效果很理想”(My god!)。现在很需求一位将理论已经转为实践的大师,能指点我,我真的很想将它运用到滑台或机械手控制中(我计算机毕业目前从事自动化控制行业采用的是单片机架构)。 |
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1个回答
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S形加减速的加速度图形是个梯形,而梯形的面积就是起始速度(加速度为0)和目标速度(加速度为0)的差值。因此,要规划S形加减速首先必须知道起始速度和目标速度的差值(梯形面积),并且知道最大的加速度持续时间(即梯形的上边持续时间)以及S曲线部分的时间(即梯形左,右边持续时间),这样就梯形的形状就固定了,通过计算可以算出加加速度(jerk)。步进电机周期性控制时可以根据以上信息计算出脉冲当量,驱动电机。我在伺服驱动器上验证过(而且可以动态规划,即目标速度可以实时变化),这种方法可行。
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