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怎么实现S形加减速算法？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 怎么实现S形加减速算法？ 0
2021-10-9 09:16:34　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答举报王桂兰相关推荐 • 怎么实现步进电机S型曲线加减速算法？ 2018 • 步进电机S加减速算法与查表方式哪个更好？ 331 • 萌新求助，求大佬详细介绍一下stm32S型加减速算法 610 • 关于S型曲线加减速算法的知识点不看肯定后悔 2843 • 怎么实现STM32步进电机S型加减速算法？ 1653 • 如何去实现一种梯形加减速速度曲线呢 1810 • 如何将S形加减速运用到实际的步进电机控制中去呢？ 1225 • 步进电机S型加减速控制的源程序该怎样去实现呢 1445 • 电机控制 S 形加减速控制讨论 5838 • 步进电机S型加减速代码分享 2213 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 本文主要实现S形加减速算法。原理/思路步进电机有启动频率这一概念。在启动时有一个最大启动频率，在低于最大启动频率的速度下开始运行，然后通过逐渐加速而达到较高的运行速度，减速亦然。 S形加减速算法，也可以通过提前设置速度表或通过输入参数计算出速度表，这两种方式来实现。上一篇梯形加减速算法中我提前设置的速度表，所以这篇我将通过计算的方式得到速度表。 S形加减速算法的原型是Sigmoid函数，这部分理论 “pengzhihui2012”的步进电机S型曲线加减速算法与实现.中讲解得比较详细，也感谢这篇文章的作者。我也是主要基于这篇文章做了一个复现。代码实现 X_Step_Motor.h和X_Step_Motor.c，是一个步进电机的控制。 X_Step_Motor.h: #ifndef __X_STEP_MOTOR_H #define __X_STEP_MOTOR_H #include "sys.h" #include "math.h" // exp() #include #include "delay.h" // Motor Parameter typedef struct{ float X_Step; float X_Fre_Min; float X_Fre_Max; float X_Jerk; }X_SpeedList_TypeDef; #define X_TIM3_FREQ (84000000 / X_TIM3_Prescaler) // 2MHz #define X_TIM3_Pulse (X_TIM3_FREQ / 500) #define X_Accel_Step 100.0f #define X_SpeedList_LEN ((u8)X_Accel_Step) #define X_FREQ_MIN 500.0f #define X_FREQ_MAX 5000.0f #define X_JERK 4.0f // Motor State #define X_ACCEL 1 // acceleration #define X_COSTT 2 // constant #define X_DECEL 3 // deceleration #define X_UNIFM 4 // uniform #define X_STOP 0 // stop #define TRUE 1 #define FALSE 0 // X - TIM3: CH1 - PA6, DIR - PA7 #define X_TIM3_Prescaler 42 #define X_TIM3_Period 0xFFFF #define X_TIM3_IRQHandler TIM3_IRQHandler // Calculate void X_Calculate_SpeedList(u32 X_PulseNum); // X void X_GPIO_Init(void); //GPIO void X_TIM3_Config(void); // TIM void X_PWM_S_Output_Left(void); void X_PWM_S_Output_Right(void); void X_Uniform_Output_Left(u32 X_PulseNum); void X_Uniform_Output_Right(u32 X_PulseNum); void X_Stop(void); void X_TIM3_IRQHandler(void); #endif /* __X_STEP_MOTOR_H / /*************************END OF FILE**************************/ 实现效果小结以上就是S形加减速算法的简单实现。此段代码，加速/减速过程为100步，每个频率走1步。这个部分可以通过调整宏定义进行修改。我这里使用的是TIM3，如果是使用TIM1TIM8等高级定时器，注意在配置定时器时添加下面这句，详细可查看 STM32：F103/F407定时器主从模式输出精准脉冲个数.一文中后面的部分。

2021-10-9 11:14:59 评论举报刘浩