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让这个过程变得复杂的是,我无法区分来自电机的编码器信号是逆时针还是顺时针旋转。通过使用输入捕获与输入编码器模式进行比较,通过检查边缘来实现这一点(据我所知是不可能的)是不可能的。是什么使这成为可能,以及为什么仅使用两个输入捕获并测量它们之间的时间的解决方案既简单又好,因为另一个定时器的已经实现的编码器模式有一个方向位。这个位告诉我他在哪个方向计算编码器信号的角度。可以通过“TIMx -> CR1 & 0x10;”访问该位
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