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在我的项目中,我有一个 LSM9DS1,目的是测量 XY 平面上的角速度。
我正在使用以恒定 33rpm 旋转的参考盘进行校准,处理陀螺仪的代码删除了先前测量的 0 状态偏移并使用移动平均值对读数进行去噪。 但是,无论何时开始,我都很少得到相同的平均读数。它们可能相差(平均值)+/- 0.02 DPS。这是精度限制,还是可以达到更好的效果? |
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1个回答
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LSM9DS1 陀螺仪可达到的精度在数据表第 12 页中定义:
这意味着,从理论的角度来看,一旦您补偿(或过滤)了角速率典型的零速率水平,您就能够在 FS = ±245 dps 的情况下以大约 10 mdps 的分辨率解析您的运行角速度. 所以 +/-0.02 dps 与实际理论极限(大约 0.1 dps)相差不大,并且是一个可能的值,考虑到额外的噪音。您当然可以按时间取平均值,尤其是增加 ODR(最大值 = 952 Hz),以便在同一时间范围内有更多的取平均值点。 但请注意,就陀螺仪而言,LSM9DS1 陀螺仪并不是同类最佳设备:例如,LSM6DSO(X) 能够以 FS = ±125 dps 运行,将最小值降低 2 倍可检测信号,即精度限制。 |
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