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加速度计和陀螺仪传感器(以及它们在 IMU 内的组合)的理论最大频率由奈奎斯特极限定义,即应为 ODR/2。
但是,在某些情况下,这个理论上限会被第一个 LPF 滤波器降低,其范围是滤除噪声并提高精度。有时 MEMS 谐振频率低于奈奎斯特极限,因此在数字接口之前使用 LPF 滤波器(除了抗混叠滤波器)。 对于LSM6DSOX,加速度计在高性能模式下,加速度计可准确检测到的最大频率(即LPF1的截止值)为ODR/2,而在加速度计处于高性能模式时,等于700Hz处于低功耗或正常模式(有关更多详细信息,请参见应用笔记 AN5272 p.)对于陀螺仪,最大带宽为 1441.8Hz(参见数据表或应用笔记,p.26)。 这对标准接口有效。然而,有可能使用 OIS 功能,这至少增加了陀螺仪的带宽(在第 33 页的数据表和第 23 页的应用说明中有描述)。在此配置中,陀螺仪 ODR 可选择 12.5 Hz 至 6.66 kHz:在这种情况下,如果禁用辅助 SPI,则低通滤波器 (LPF1) 可用。 |
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