STM32MP1 A7与M4之间如何通信？

你好，
我正在使用 STM32MP153C，我想使用虚拟 Uart（OPENAMP 和 IPCC）在 A7 和 M4 之间进行通信。
我正在使用使用 Yocto 创建的自定义分发版。
当我在 M4 中初始化虚拟 uart 时，/dev/ttyRPMSG0 在 A7 中被实例化。

[142.543903]remoteproc remoteproc0:启动m4
[ 142.649727] remoteproc remoteproc0: 启动 fw 映像 DHCOR_MBM_GEN_3_v4.1_CM4.elf，大小 3518900
[142.661217]remoteproc0#vdev0buffer:分配保留内存节点vdev0buffer@10042000
[142.669330]remoteproc0#vdev0buffer:注册的virtio0(类型7)
[142.674309]remoteproc remoteproc0:远程处理器m4现在启动
[142.722658]virtio_rpmsg_bus virtio0：rpmsg主机在线
[148.575929]virtio_rpmsg_bus virtio0：创建通道rpmsg-tty-通道地址0x400
[149.074414]virtio_rpmsg_bus virtio0：创建通道rpmsg-sdb-channel addr 0x401

但是当我使用这个命令时：

stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG0

Linux 返回：

[ 366.375280] rpmsg_tty virtio0.rpmsg-tty-channel.-1.1024：无效消息：大小 34，类型 67
[ 366.384280] rpmsg_tty virtio0.rpmsg-tty-channel.-1.1024：无效消息：大小 34，类型 67

我看到这个错误是由函数rpmsg_tty_cb在if条件下返回的（驱动rpmsg_tty.c的第109行）：

• static int rpmsg_tty_cb(struct rpmsg_device *rpdev, void *data, int len,
• void *priv, u32 src)
• {
• struct rpmsg_tty_payload *rbuf = data;
• if (len <= sizeof(*rbuf) || rbuf->cmd >= NUM_RPMSG_TTY_TYPE)
• {
• dev_err(&rpdev->dev, "Invalid message: size %d, type %d
• len, rbuf->cmd);
• return -EINVAL;
• }
• rpmsg_tty_handler[rbuf->cmd](rpdev, &rbuf->data,
• len - sizeof(rbuf->cmd), priv, src);
• return 0;
• }
  

错误是因为rbuf->cmd大于NUM_RPMSG_TTY_TYPE。在这种情况下：

rbuf->cmd = 67
NUM_RPMSG_TTY_TYPE = 2

NUM_RPMSG_TTY_TYPE这个参数是什么意思？
它在第 21 行的驱动程序中声明而没有初始化（我找不到它）：

• enum rpmsg_tty_type_t {
• RPMSG_DATA,
• RPMSG_CTRL,
• NUM_RPMSG_TTY_TYPE
• };
  

问题是由A7或M4代码引起的？因为即使我没有使用命令“stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG0”发送任何东西，M4 似乎收到了一些东西并且（我认为）它试图将它发回（M4 代码发回收到的东西).
我还尝试从 A7 直接向 M4 发送一个简单的“hello”：

echo "你好" > /dev/ttyRPMSG0

[ 105.752908] rpmsg_tty virtio0.rpmsg-tty-channel.-1.1024：无效消息：大小 34，类型 67
[ 105.782157] rpmsg_tty virtio0.rpmsg-tty-channel.-1.1024：无效消息：大小 33，类型 67
[105.810142]rpmsg_tty virtio0.rpmsg-tty-channel.-1.1024：无效消息：大小 34，类型 67

有什么建议可以解决我的沟通问题吗？