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您好,由于陀螺仪输出的是角速率,您必须及时对这个速率进行积分。我在网上看到典型的积分时基是由1/ODR给出的;其中 ODR 是输出数据速率。但是您必须首先减少设备偏移,因为它会随着时间的推移而积分,从而导致角度估计中的误差增加。您还必须首先使用可以在 GitHub 上找到的转换公式将原始数据转换为角速率。
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