如何在Ubuntu下编译原生固件PX4？

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2022-2-14 07:01:35　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答小华同学该类别下有 12 个回答。邀请回答 jsqueh 该类别下有 12 个回答。邀请回答红旧衫该类别下有 12 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报贾飞世相关推荐 • PX4 1.15.0添加hpmicor板子遇到些问题 1602 • 在Ubuntu 16.04系统环境下Ubuntu固件的编译流程是怎样的 928 • 如何在px4源码中获取上一个航点？ 1492 • 使用面朝下相机的航空光流不起作用 2567 • Ubuntu固件的编译流程是怎样去实现的 6232 • Ubuntu固件的编译该怎样去使用呢 1370 • 请问一下在Ubuntu上怎样去编译Linux固件呢 1570 • 怎样去编译Ubuntu16.04固件呢 1575 • 如何在Firefly-RK3399上编译和移植Linux内核和Ubuntu16.04 rootfs？ 2591 • 如何在RK3328上去安装liunx（ubuntu16.04）RK固件呢 2013 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 环境：编译主机：Ubuntu 20.0.4 （官方推荐18.0.4）源码版本：PX4_1.12.0 （目前最新，截至2021-7-22）建议尽量以官网文档为主：https://dev.px4.io/master/zh/ 步骤 1、下载PX4源码新建一个pixhawk/source目录，cd进去git源码 cd pixhawk/sourcegit clone https://github.com/PX4/Firmware.git 下载完成后，该目录下会出现一个Firmware目录 2、更新子模块到Firmware目录中更新子模块 cd Firmwaregit submodule update --init --recursive 中途可能因为网络原因卡住，直接ctrl+z退出，删除卡住的子目录，重新执行更新命令，反复几次直到成功，大概20分钟 3、修改权限 PX4官方警告：“永远不要使用sudo来修复权限问题，否则会带来更多的权限问题，需要重装系统来解决” 所以给普通用户一点权限来解决编译时使用sudo可能带来的危机 sudo usermod -a -G dialout $USER 4、下载依赖库运行源码中的脚本来安装依赖 bash ./Firmware/Tools/setup/ubuntu.sh 运行完往上翻一翻，有没有失败的红色段，失败就重复操作几次，直到全部成功，一般是网络问题导致的没问题则按照提示重启 5、卸载模式管理器 sudo apt-get remove modemmanager Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰相关的串口（或u*串口），最明显的表现就是硬件连接到PC机后，无法读出硬件，无法烧录上传固件。 6.编译仿真工具编译jmavsim make px4_sitl jmavsim 编译 gazebo，同理 make px4_sitl gazebo 编译成功，自动启动gazebo软件，画面里有一个小飞机在命令行输入help可查看支持的命令 7、编译源码在Firmware下编译PX4源码输入make p，按下table键，会出现一系列可编译的px4固件，根据自己需求编译这里选择v5 make px4_fmu-v5_default 中途会遇到很多缺少的文件，一般是git不完整，删除文件夹重新更新子模块即可，实在不行去git官网复制一下找不到的文件编译成功下载固件 make px4_fmu-v5_default upload 【BUG1】但是发现有时候ninja会报错： ninja not work to do 这个时候我们只需在/Firmware 文件夹下执行:make clean 然后重新编译即可… 【BUG2】 waiting for the bootloader…… 决办法是去QGC地面站下载我们的.px4文件到pixhawk中，QGC会帮我们加载bootloader 8.修改源码重新编译验证现在我们重新编译一下官方给的例子在/src/example中已经编写好了我们只需要打开/Firmware/boards/px4/fmu-v5/default.cmake 去掉px4_simple_app前的#，将此模块编译到固件中打开地面站的MAVLink控制台，键入help，发现px4_simple_app已经被编译好了运行一下验证成功！**

2022-2-14 10:50:12 评论举报李欣榕