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IMU原理及姿态融合算法详解一.陀螺仪的组成原理1)加速度计2)陀螺仪3)磁力计二.姿态的描述1)坐标系2)四元数3)欧拉角4)旋转矩阵三.传感器的噪声及去除一.陀螺仪的组成原理1)加速度计MEMS加速度计利用红色的这部分质量,当这一方向上存在加速度时,利用形变,可以检测到电容值的变化,就可推算出这个方向上的加速度了2)陀螺仪由于科利奥氏现象,一个物体朝一个方向运动时,如果有外部的角速度,在这个物体系下观察垂直于速度方向的位移,这时候在位移方向会有一个科氏力的作用,测量这个力便能直到角速度W的
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