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F405版麦轮小车源码库函数版本本文档从小车APP控制小车移动的功能未切入口，分析了小车从接收控制信号，计算目标速度，增量式离散PID闭环控制，到PWM增量输出控制电机的流程。代码架构小车控制代码control.c在计时器的PWM 模式，即脉冲宽度调制模式，可以生成一个信号，该信号频率由 tiMx_ARR 寄存器值决定，其占空比则由 TIMx_CCRx 寄存器值决定。此项目中对小车四路电机的控制，最终归结于对TIM8_CCRx进行写入，#define PWMD TIM8->CCR4
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imx6ull 和 lan8742 工作起来不正常, ping 老是丢包
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