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1、基于RT-Thread+RA6M4的麦轮结构的底盘运动控制系统设计 本项目设计了一个麦轮结构的小车底盘运动系统，经过对底盘的运动学分析，解算出每个麦轮的运动信息。然后经过8路PWM控制四路桥式电路，使其驱动4个麦轮的电机。其地盘可实现全向移动，即平面的纵向，横向移动和原地的旋转移动。 应用背景 在目前移动机器人开发中，除了仿生结构的机器人之外，麦轮结构的移动机器人和万向轮结构的移动机器人使用频率也非常高。特别是消费领域的机器人，例如扫地机器人，楼宇内消毒和地铁巡检机器人等。这些领域的底盘结构基本上均采用更为灵活，相比仿生机器人更为可靠和实现容易的麦轮结构。 实现功能 8路PWM输出 底盘全向运动 整体框架 硬件框架 ra开发板生成8路pwm信号，此8路pwm信号提供给DRV8833桥式电路模块。由此模块驱动各个麦轮电机。
原作者：BXUN_3300 
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