如何编写步进电机麦轮小车程序？

0.工程模板
复制《ALIENTEK MiniSTM32 实验1 跑马灯》到桌面，同时将源码中的BALANCE/HARDWARE全部复制到工程目录下，添加.c到相应目录和.h的路径/在sys.h中添加头文件包含和外部变量的声明。


1.LED
添加led.c添加到hardware文件夹中；#include "led.h"
修改代码即可实现LED的控制。其中默认引脚为高电平灯不亮。


2.KEY
添加key.c添加到hardware文件夹中；control.c到BALANCE文件夹中。#include "key.h" extern u8 Flag_Show;


KEY.C:
u8 click_N_Double (u8 time)
{
        static  u8 flag_key,count_key,double_key;   
        static  u16 count_single,Forever_count;
      if(KEY==0)  Forever_count++;   //长按标志位未置1
      else         Forever_count=0;
      if(0==KEY&&0==flag_key)       flag_key=1;
      if(0==count_key)
        {
                if(flag_key==1) //单击一次进去一次
                {
                    double_key++;
                    count_key=1;               
                }
                if(double_key==2) //判断双击
                {
                    double_key=0;
                    count_single=0;
                    return 2;//双击执行的指令
                }
        }
        if(1==KEY)      flag_key=0,count_key=0;  //松开按钮


        if(1==double_key)
        {
            count_single++;
            if(count_single>time&&Forever_count             {
            double_key=0;
            count_single=0;
            return 1;//单击执行的指令
            }
            if(Forever_count>time)                   //长按不放
            {
            double_key=0;
            count_single=0;
            return 3;//长按执行的指令
            }
        }   
        return 0;
}


这里的time还是很巧妙的一个设计，单机一次之后double_key等于1，然后再次循环进入后就让count_single一直累加直到等于100就判断为是单击；如果双击的话就相当于在count_single一直累加还没有等于100就判断为是双击；Forever_count一按就会累加，一松就为0，所以只要一直连按就在双击中推出另一种情况，判断为长按。


TEST.C:u8 Flag_Show=0; KEY_Init();
while(1)
    {
        u8 tmp;
        tmp=click_N_Double(100);   
        if(tmp==1)Flag_Show=!Flag_Show;//单击控制显示模式  
        if(Flag_Show==0)           
            {
                LED=0;
                //delay_ms(500);
                //LED=1;
                //delay_ms(500);
        }
        else    LED=1;
    }   


这里延时一定要屏蔽，因为按键是循环扫描不是中断，所以延时加上后严重影响程序的精度。


3.USART
添加usartx.c添加到hardware文件夹中；#include "usart.h" #include "usartx.h"


extern u8 Flag_Left,Flag_Right,Flag_Direction; //旋转两个和一个方向
extern int RC_Velocity,RC_Position;     
extern u8 Run_Flag,PID_Send,Flash_Send,Turn_Flag;
extern u8 Urxbuf[8],CAN_ON_Flag,Usart_ON_Flag,Usart_Flag,PS2_ON_Flag;
extern float Position_KP,Position_KI,Position_KD;  //位置控制PID参数


TEST.C:
u8 Run_Flag=0,Turn_Flag,Flag_Left,Flag_Right,Flag_Direction=0;  //模式、方向还是旋转、旋转的两个、方向的一个
u8 Urxbuf[8],Usart_ON_Flag=0,Usart_Flag,CAN_ON_Flag=0,PS2_ON_Flag=0,PID_Send,Flash_Send;  //串口3接收的三个、CAN、PS、串口2两个  
float Position_KP=20,Position_KI=0,Position_KD=20;  //位置控制PID参数
int RC_Velocity=800,RC_Position=5000;         //设置遥控的速度和位置值


    if(MODE==0)Run_Flag=1;          //=====启动的过程中，根据模式选择开关确定进入位置模式还是速度模式
    else Run_Flag=0;                //=====启动的过程中，根据模式选择开关确定进入位置模式还是速度模式
    uart_init(72,128000);           //=====串口1初始化
    uart2_init(36,9600);            //=====串口2初始化
    uart3_init(36,115200);          //=====串口3初始化


usart.c:
if(Receive[3]==0x50)     PID_Send=1;//将PID参数送到oled
else  if(Receive[3]==0x57)   Flash_Send=1;//将PID参数送到FLASH


usartx.c:
if(Usart_ON_Flag==0){if(++Usart_ON_Count>10)Usart_ON_Flag=1;  //超过10次进入串口接收中断，使能串口控制}
if(Usart_Flag==1){  Urxbuf[count]=temp;     //依次采集数据
count++; if(count==8)Usart_Flag=0;}


4.OLED
添加oled.c添加到hardware文件夹中；show.c，DataScope_DP.c到BALANCE文件夹中。#include "oled.h" #include "show.h" #include "DataScope_DP.h"


extern float Pitch,Roll,Yaw,Move_X,Move_Y,Move_Z;   //三轴角度和XYZ轴目标速度
extern long int Target_A,Target_B,Target_C,Target_D;    //电机目标值
extern int Encoder_A,Encoder_B,Encoder_C,Encoder_D;          //速度
extern float Position_A,Position_B,Position_C,Position_D,Rate_A,Rate_B,Rate_C,Rate_D; //PID控制相关变量
extern  int Voltage,Voltage_Zheng,Voltage_Xiao;                //电池电压采样相关的变量


TEST.C:
OLED_Init();                    //=====OLED初始化
if(Flag_Show==0)           //使用MiniBalance APP和OLED显示屏
            {
//              APP_Show();               
//              oled_show();             //===显示屏打开
                LED=0;
        }
        else           
        {
//              DataScope();             //开启MiniBalance上位机
            LED=1;
            }


OLED.C:
使用IIC通信，重新定义了f103的接口，6个pin就行。


5.ADC
添加adc.c添加到hardware文件夹中。#include "adc.h"


无多余变量，只是为了获取电池电压


TEST.C:
Adc_Init();


adc.C:
int Get_battery_volt(void)   
{  
    int Volt;//电池电压
    Volt=Get_Adc(Battery_Ch)*3.3*11.0*100/1.0/4096; //电阻分压，具体根据原理图简单分析可以得到  
    return Volt;


添加oled.c添加到hardware文件夹中；show.c，DataScope_DP.c到BALANCE文件夹中。#include "oled.h" #include "show.h" #include "DataScope_DP.h"


extern float Pitch,Roll,Yaw,Move_X,Move_Y,Move_Z;   //三轴角度和XYZ轴目标
1
TEST.C:
.C:
6.
添加oled.c添加到hardware文件夹中；show.c，DataScope_DP.c到BALANCE文件夹中。#include "oled.h" #include "show.h" #include "DataScope_DP.h"


extern float Pitch,Roll,Yaw,Move_X,Move_Y,Move_Z;   //三轴角度和XYZ轴目标