匿名飞控如何实现姿态解算呢

2022-1-14 07:19:23 1231 单片机算法姿态解算

0 匿名飞控中仍然采用陀螺仪，加速度计和磁力计修正旋转矩阵偏差，然后反推欧拉角的做法实现姿态解算过程。其飞控中时间分配如下：1000Hz任务：四元数更新，传感器数据的读取。谁让是SPI通信呢…500Hz任务：角速度环控制，以及电机输出；200Hz任务：获得姿态角，以及角度环输出；100Hz任务：遥控器数据处理，飞行模式设置，高度融合，灯光控制；50Hz任务：罗盘处理，程序指令控制，位置速度环控制；20Hz任务：TOF，电池电压，恒温控制2Hz任务：SPI_Flash存储任务。匿名程序中Flas 0 匿名飞控中的时间分配注解.pdf 70.21 KB , 下载次数: 2
举报淘帖0 只看该作者最近下载过的用户(2) 相关推荐 • FPGA实现MPU6050姿态解算 1020 • 使用MPU6050硬件DMP解算姿态 1553 • 姿态解算算法模块理解 1149 • MPU6050姿态解算的原理是什么 2243 • Pixhawk代码分析-姿态解算篇A 精选资料推荐 1316 • Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）精选资料推荐 1215 • 请问MPU6050的软件解算姿态和DMP解算姿态各自的优缺点是什么？ 4603 • 【CANNON申请】姿态解算 2348 • 陀螺仪传感器原理及姿态解算 27382 • 四轴姿态解算 3563