一文详解步进电机驱动设置

步进电机驱动设置：


STM32单片机程序：
      配置STM32的定时器模式，TIM2为主定时器，TIM3为从定时器，其中PulseFrequency为TIM输出PWM的频率。其主要功能，将TIM2的输出中断TR1指定到TIM3的计数器输入中，每当TIM2输出完成，TIM3就进行一次计数，当TIM3完成计数时，向系统提出一次中断。

　　void TIM2_Master__TIM3_Slave_Configuration（u32 PulseFrequency）
　　{
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
　　u16 nPDTemp ;
　　//配置TIM2为输出PWM的端口，PulseFrequency为设置的PWM频率
　　TIM_Cmd（TIM2， DISABLE）;
　　nPDTemp = 72000UL/PulseFrequency; // 更改频率时，注意处理72000UL及TIM_Prescaler，使TIM_Period不要超过0xFFFF
　　// 时基配置：配置PWM输出定时器——TIM2
　　/* Time base configuration */
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = nPDTemp-1;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 999;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
　　TIM_TimeBaseInit（TIM2， &TIM_TimeBaseStructure）;
　　// 输出配置：配置PWM输出定时器——TIM2
　　/* PWM1 Mode configuration： Channel1 */
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = nPDTemp》》1;//50%
　　TIM_OC1Init（TIM2， &TIM_OCInitStructure）;
　　TIM_OC1PreloadConfig（TIM2， TIM_OCPreload_Enable）;
　　TIM_ARRPreloadConfig（TIM2， ENABLE）;
　　// 时基配置：配置脉冲计数寄存器——TIM3
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
　　TIM_TimeBaseInit（TIM3， &TIM_TimeBaseStructure）;
　　// Output Compare Active Mode configuration： Channel1
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Inactive;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0xFFFF; // 这里的配置值意义不大
　　TIM_OC1Init（TIM3， &TIM_OCInitStructure）;
　　// 配置TIM2为主定时器
　　// Select the Master Slave Mode
　　TIM_SelectMasterSlaveMode（TIM2， TIM_MasterSlaveMode_Enable）;
　　// Master Mode selection
　　TIM_SelectOutputTrigger（TIM2， TIM_TRGOSource_Update）;
　　// 配置TIM3为从定时器
　　// Slave Mode selection： TIM3
　　TIM_SelectSlaveMode（TIM3， TIM_SlaveMode_Gated）;
　　TIM_SelectInputTrigger（TIM3， TIM_TS_ITR1）;
　　TIM_ITRxExternalClockConfig（TIM3， TIM_TS_ITR1）;
　　// TIM_ITConfig（TIM3， TIM_IT_CC1， ENABLE）;
　　TIM_Cmd（TIM2， DISABLE）;
　　TIM_Cmd（TIM3， DISABLE）;
　　}

  再添加TIM的比较数值，当计数超过该数值时产生一次中断：
  
　　void Output_Pulse（u16 Num）
　　{
　　TIM3-》CCR1 = Num;
　　TIM3-》CNT = 0;
　　TIM_Cmd（TIM3， ENABLE）;
　　TIM_ITConfig（TIM3， TIM_IT_CC1， ENABLE）;
　　TIM_Cmd（TIM2， ENABLE）;
　　}

  在TIM3的中断程序中，若发送中断后，则停止TIM2，和TIM3的定时功能，因此该程序完成了使用TIM2和TIM3完成指定个数的PWM波输出。
  
　　void TIM3_IRQHandler（void）
　　{
　　if （TIM_GetITStatus（TIM3， TIM_IT_CC1） ！= RESET） // TIM_IT_CC1
　　{
　　TIM_ClearITPendingBit（TIM3， TIM_IT_CC1）; // 清除中断标志位
　　TIM_Cmd（TIM2， DISABLE）; // 关闭定时器
　　TIM_Cmd（TIM3， DISABLE）; // 关闭定时器
　　TIM_ITConfig（TIM3， TIM_IT_CC1， DISABLE）;
　　TIM2_Pulse_TIM3_Counter_OK=1;
　　}
　　}