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如何实现疯壳AI开源无人机遥控整机代码走读/编译与烧写？

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2021-12-20 06:28:42　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 kpj3026 该类别下有 32 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答举报郭大相关推荐 • 疯壳AI开源无人机开机测试及硬件资源汇总，绝对实用 3337 • 无人机的工作原理 4739 • 大家觉得无人机做防水的技术难度怎么样？ 4092 • 无人机超出遥控距离会怎么样 14038 • 把脉植保无人机市场? 看大家怎么说 1440 • 无人机那么多，如何诱捕一台无人机？ 17088 • Crazepony1无人机程序源码该如何去实现呢 1752 • 无人机GPS模块的作用是什么 7284 • 无人机流行和快速增长背后，对无人机开发平台了解多少？ 4294 • 无人机租赁服务成发展新方向 3463 1个回答

一、代码架构

遥控的整体代码工程由7个工作组组成，分别是Remoter、show、Driver、STM32_LIB、USB、USB/Lib以及Drv_Point，如下图所示。

各个组的具体的代码功能如下表所示。

组	功能
Remoter	包含遥控器数据数据、摇杆按键处理等。
show	负责遥控器整体的显示菜单UI等代码实现
Driver	各个模块的底层驱动
STM32_LIB	STM32标准库
USB	USB相关
USB/Lib	USB库
Drv_Point	系统关键库

二、代码走读

系统的主函数部分是整个代码的起始运行位置，在主函数内主要做三个事情：1、初始化外设及参数，2、轮询线程函数，3、菜单显示逻辑，其代码如下图所示。

系统的每一个线程函数都已经分配好了运行周期，在不同的线程里执行不同的事情，线程的切换通过简单的逻辑处理形式切换，而系统的运行时间由sysTick提供，即系统的“滴答”时钟。各个线程的入口如下。

分别有1000ms周期的函数、50ms周期的函数、10ms周期的函数、4ms周期的函数以及2ms周期的函数。
整个遥控器的逻辑处理、数据交换的核心部分均在Remoter工作组内，该组内的代码框架如下图所示。

其中的DT.c负责和飞控、上位机等的通信数据处理，即拆解包、封装包、提取关键数据等，如下图所示为对飞控传输过来的数据进行处理。

其中Stick.c为摇杆逻辑处理，主要对摇杆采集到ADC值进行分析，判断需要执行的逻辑。最后的cocobit.c是负责和cocobit编程板之间的通信。
工作组“show”主要负责了整体的菜单UI显示，这里已经做了封装处理。
工作组“Driver”负责各个模块的底层驱动，例如摇杆ADC配置、NRF24L01的SPI驱动等。
工作组“USB”以及“USB/Lib”，负责通过STM32自带的USB，虚拟出串口，方便与上位机进行通信。
保存、编译最后把代码烧写的遥控中，配合飞控就可以正常使用了。如下图所示1为保存、2为编译、3为下载烧写。