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如何使用基于NRF24L01的遥控器和接收器给小车发指令呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何使用基于NRF24L01的遥控器和接收器给小车发指令呢？如何去制作简单的小车运动控制程序呢？ 0
2021-12-16 07:30:58　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答爱与友人该类别下有 32 个回答。邀请回答举报陈飞相关推荐 • Minifly遥控器NRF24L01如何通信？ 2280 • NRF24L01无线通信模块可以和LD3320直接相连并且使用吗？ 1100 • 如何实现基于STM8L+NRF24L01的低功耗遥控器设计？ 881 • 如何对NRF24L01寄存器指令进行读写呢 802 • 如何利用STM32F03C8T6与NRF24L01去实现遥控小车的设计呢 947 • NRF24L01是如何去定义的？NRF24L01有哪些特性呢 946 • MiniFly遥控器系统框架是由哪些部分组成的 1198 • 请问四轴接收器就是相当于在飞控板上外接了一个NRF24L01模块，然后用遥控控制吗？ 1691 • NRF24L01具有哪些参数特性？如何使用？ 1145 • 请问四轴飞行器遥控器的接收器是怎么弄的? 3160 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 制作简单的小车运动控制程序，使用遥控器给小车发指令，遥控器和接收器都使用STM32。遥控器端发不同的指令，小车接收器端解析指令再控制步进电机不同的运转。基于NRF24L01，作如下具体事项。遥控器端main程序： #include "sys.h" #include "misc.h" #include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "usart.h" #include "24l01.h" //#include "timer.h" // // int main(void) { u8 key; u8 tmp_buf[33]; u8 t; SystemInit(); //系统时钟等初始化 delay_init(72); //初始化延时 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(9600); //串口初始化波特率为9600，停止位1 LED_Init(); //初始化LED灯 KEY_Init(); //按键初始化 NRF24L01_Init(); //初始化NRF24L01 while(NRF24L01_Check())//检测不到24L01 { delay_ms(1000); LED0=!LED0; //D2闪烁 } TX_Mode();//发送模式 for(t=0;t<6;t++) { tmp_buf[t]='0'; } while(1) { key=KEY_Scan(0); switch(key) { case KEY_FORWARD: for(t=0;t<6;t++) { tmp_buf[t]='1'; } NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); LED1=!LED1; //D3闪烁 //LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"forward "); break; case KEY_BACKWARD: for(t=0;t<6;t++) { tmp_buf[t]='2'; } NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); LED1=!LED1; //D3闪烁 //LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"backward "); break; case KEY_LEFT: for(t=0;t<6;t++) { tmp_buf[t]='3'; } NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); LED1=!LED1; //D3闪烁 //LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"turn left"); break; case KEY_RIGHT: for(t=0;t<6;t++) { tmp_buf[t]='4'; } NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); LED1=!LED1; //D3闪烁 //LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"turn right"); break; case KEY_STOP: tmp_buf[0] = '1'; tmp_buf[1] = '1'; tmp_buf[2] = '1'; tmp_buf[3] = '0'; tmp_buf[4] = '1'; tmp_buf[5] = '1'; LED1=!LED1; //D3闪烁 NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); //LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"Stop "); break; case KEY_VACUUMPUMP: tmp_buf[0] = '1'; tmp_buf[1] = '1'; tmp_buf[2] = '1'; tmp_buf[3] = '0'; tmp_buf[4] = '1'; tmp_buf[5] = '2'; LED1=!LED1; //D3闪烁 NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); //LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"Vacuumonoff"); break; case KEY_FASTVEL: tmp_buf[0] = '1'; tmp_buf[1] = '1'; tmp_buf[2] = '1'; tmp_buf[3] = '0'; tmp_buf[4] = '1'; tmp_buf[5] = '4'; LED1=!LED1; //D3闪烁 NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); // LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"fastVel "); break; case KEY_FAST: tmp_buf[0] = '1'; tmp_buf[1] = '1'; tmp_buf[2] = '1'; tmp_buf[3] = '0'; tmp_buf[4] = '1'; tmp_buf[5] = '5'; LED1=!LED1; //D3闪烁 NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); //LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"slowVel "); break; case KEY_MIDDVEL: tmp_buf[0] = '1'; tmp_buf[1] = '1'; tmp_buf[2] = '1'; tmp_buf[3] = '0'; tmp_buf[4] = '1'; tmp_buf[5] = '6'; LED1=!LED1; //D3闪烁 NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); // LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"steermotor1"); break; case KEY_SLOW: tmp_buf[0] = '1'; tmp_buf[1] = '1'; tmp_buf[2] = '1'; tmp_buf[3] = '0'; tmp_buf[4] = '1'; tmp_buf[5] = '7'; LED1=!LED1; //D3闪烁 NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); //LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"steermotor2"); break; case KEY_SLOWVEL: tmp_buf[0] = '1'; tmp_buf[1] = '1'; tmp_buf[2] = '1'; tmp_buf[3] = '0'; tmp_buf[4] = '1'; tmp_buf[5] = '8'; LED1=!LED1; //D3闪烁 NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); //LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"spare1 "); break; } delay_ms(5); } } 小车接收端main程序： #include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "led.h" #include "lcd.h" #include "spi.h" #include "key.h" #include "24l01.h" #include "misc.h" #include"stdio.h" #include #include "stm32f4xx_adc.h" #include "Motorcontrol.h" #include "steermotor.h" #include "beep.h" #include "stm32f4xx_gpio.h" #include "stm32f4xx_rcc.h" // // int Vacuum=0; //关闭 int motorbrake=0;//抱闸关闭 extern int motion;//电机停止 int index=0;//按钮索引 int main(void) { u8 key, mode; u16 t = 0; u8 tmp_buf[33]; int decode; //系统时钟初始化SystemInit()使原频率15750000HZ变成26880000HZ SystemInit(); //系统时钟等初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2 delay_init(168); //初始化延时函数 uart_init(115200); //初始化串口波特率为115200 LED_Init(); //初始化LED LCD_Init(); //LCD初始化 KEY_Init(); //按键初始化 NRF24L01_Init(); //初始化NRF24L01 Adc_Init(); //初始化ADC //BEEP_Init(); //初始化蜂鸣器端口 Initialization();//步进电机控制初始化 POINT_COLOR = RED;//设置字体为红色 LCD_ShowString(30, 50, 200, 16, 16, "Explorer STM32F4"); LCD_ShowString(30, 70, 200, 16, 16, "NRF24L01 "); LCD_ShowString(30, 90, 200, 16, 16, "SIASUN Co.,Ltd"); LCD_ShowString(30, 110, 200, 16, 16, "2016/8"); while (NRF24L01_Check()) { LCD_ShowString(30, 130, 200, 16, 16, "NRF24L01 Error"); delay_ms(200); LCD_Fill(30, 130, 239, 130 + 16, WHITE); delay_ms(200); } LCD_ShowString(30, 130, 200, 16, 16, "NRF24L01 OK"); while (1) { key = KEY0_PRES; // key = KEY_Scan(0); if (key == KEY0_PRES) { mode = 0; break; } else if (key == KEY1_PRES) { mode = 1; break; } t++; if (t == 100)LCD_ShowString(10, 150, 230, 16, 16, "KEY0:RX_Mode KEY1:TX_Mode"); //闪烁显示提示信息 if (t == 200) { LCD_Fill(10, 150, 230, 150 + 16, WHITE); t = 0; } delay_ms(5); } LCD_Fill(10, 150, 240, 166, WHITE);//清空上面的显示 POINT_COLOR = BLUE;//设置字体为蓝色 decode = 0; if (mode == 0)//RX模式 { LCD_ShowString(30, 150, 200, 16, 16, "NRF24L01 RX_Mode"); LCD_ShowString(30, 170, 200, 16, 16, "Received DATA:"); NRF24L01_RX_Mode(); while (1) { if (NRF24L01_RxPacket(tmp_buf) == 0)//一旦接收到信息,则显示出来. { tmp_buf[32] = 0;//加入字符串结束符 LCD_ShowString(0, 190, lcddev.width - 1, 32, 16, tmp_buf); decode = atoi(tmp_buf); switch (decode) { case 111111: if(index!=1) { LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "forward "); LED1 = !LED1; Brakeon();//电机抱闸打开 forward(); motion=1;//电机运动 index=1; } break; case 222222: if(index!=2) { LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "backward "); LED1 = !LED1; Brakeon();//电机抱闸打开 backward(); motion=1;//电机运动 index=2; } break; case 333333: if(index!=3) { LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "turn left"); LED1 = !LED1; Brakeon();//电机抱闸打开 turnleft(); motion=1;//电机运动 index=3; } break; case 444444: if(index!=4) { LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "turn right"); LED1 = !LED1; Brakeon();//电机抱闸打开 turnright(); motion=1;//电机运动 index=4; } break; case 111011: if(index!=5) { LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "Stop "); LED1 = !LED1; stop(); delay_ms(25); Brakeoff(); motion=0;//电机运动 index=5; } break; case 111012: LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "Vacuumonoff"); LED1 = !LED1; Vacuumpump = !Vacuumpump; if( Vacuum==0) { Vacuum=1;//打开 } else { Vacuum=0;//关闭 } index=6; break; case 111013: LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "motorbrake "); LED1 = !LED1; index=7; break; case 111014: if(index!=8) { LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "fastVel "); LED1 = !LED1; fastVel(); index=8; } break; case 111015: LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "fast "); LED1 = !LED1; fast(); index=9; break; case 111016: if(index!=10) { LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "midVel "); LED1 = !LED1; middVel(); index=10; } break; case 111017: LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "slow "); LED1 = !LED1; slow(); index=11; break; case 111018: if(index!=12) { LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "slowVel "); LED1 = !LED1; slowVel(); index=12; } break; case 111019: if(index!=13) { LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "auto "); LED1 = !LED1; if( motorbrake==1) { forward(); delay_ms(500); turnleft(); delay_ms(500); forward(); delay_ms(500); backward(); delay_ms(500); turnright(); delay_ms(500); backward(); delay_ms(500); stop(); } index=13; } break; } } else { delay_us(5); t++; if (t == 10000)//大约1s钟改变一次状态 { t = 0; LED1 = !LED1; } } } } else//TX模式 { LCD_Fill(10, 150, 240, 166, WHITE);//清空上面的显示 POINT_COLOR = BLUE;//设置字体为蓝色 LCD_ShowString(60, 150, 200, 16, 16, "NRF24L01 TX_Mode"); LCD_ShowString(60, 170, 200, 16, 16, "please select key"); NRF24L01_TX_Mode(); for (t = 0; t<6; t++) { tmp_buf[t] = '0'; } while (1) { key = KEY_Scan(0); switch (key) { case WKUP_PRES: for (t = 0; t<6; t++) { tmp_buf[t] = '1'; } NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); LCD_ShowString(60, 190, 239, 32, 16, "Sended DATA:"); LCD_ShowString(0, 210, 239, 32, 16, tmp_buf); LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "forward "); break; case KEY1_PRES: for (t = 0; t<6; t++) { tmp_buf[t] = '2'; } NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); LCD_ShowString(60, 190, 239, 32, 16, "Sended DATA:"); LCD_ShowString(0, 210, 239, 32, 16, tmp_buf); LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "backward "); break; case KEY2_PRES: for (t = 0; t<6; t++) { tmp_buf[t] = '3'; } NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); LCD_ShowString(60, 190, 239, 32, 16, "Sended DATA:"); LCD_ShowString(0, 210, 239, 32, 16, tmp_buf); LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "turn left"); break; case KEY0_PRES: for (t = 0; t<6; t++) { tmp_buf[t] = '4'; } NRF24L01_TxPacket(tmp_buf); LCD_ShowString(60, 190, 239, 32, 16, "Sended DATA:"); LCD_ShowString(0, 210, 239, 32, 16, tmp_buf); LCD_ShowString(100, 210, 239, 32, 16, "turn right"); break; } delay_ms(5); } } }

2021-12-16 14:14:54 评论举报蔡芸菲