openmv与STM32之间的数据传输怎么实现？

大四毕业设计需要用到openmv与STM32之间的数据传输
由于之前没有学过Python，所以在openmvide编写程序时遇到很多问题。但是不得不说Python是真的好用啊！开始时把这个问题想的很简单，因为之前也做过单片机之间的数据传输解析，可能是自身实力太差的原因，在借鉴其他博主的文章之后搞了两天才算是有些眉目。第一次写csdn的博客，有什么没表述清楚的，也请见谅，希望可以给到你一些帮助，欢迎大家一起学习和交流。


Openmv代码部分
这是一个识别最大圆并获取最大圆与中心坐标的代码
最初的方案是采用字符的方式从openmv发送给STM32，但经过多次试验后，解析不成功，而且很容易掉帧
但是在python中我没有学过怎么用串口发送16进制数。
在查阅资料后发现bytearray（）这个函数在openmv中能直接输出一个16进制字节数组
然后通过串口可以发送。以下是openmv ide中的代码。




import sensor, image, time
from pyb import UART
import json


red_threshold  = (87, 21, 27, 93, -5, 92)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.


uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  #8位数据位，无校验位，1位停止位


def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob
while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.


    blobs = img.find_blobs([red_threshold])
    if blobs:


        max_blob = find_max(blobs)
        img.draw_cross(max_blob.cx(),max_blob.cy())
        img.draw_circle(max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.cx()-max_blob.x(), color = (255, 255, 255))
        X =int(max_blob.cx()-img.width()/2)
        Y =int(max_blob.cy()-img.height()/2)
        
      #  FH = bytearray([0xb3,0xb3])
      #  uart.write(FH)     #打印帧头


        data = bytearray([0xb3,0xb3,X,Y,0x5b])
        uart.write(data)    #打印XY轴的偏移坐标
        

        print("X轴偏移坐标 : ",X)
        print("Y轴偏移坐标 : ",Y)




        print("帧率 : ",clock.fps())


STM32代码部分
解决的openmv发送的问题，现在就要解决如何能稳定无误的接收到数据，并解析
我采用了比较通用的（帧头、帧头、数据+、帧尾）当STM32这是一帧数据解析到这样一帧数据时，就得到了我们想要的数据。以下是STM32中的代码
这个是中断处理的函数


void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
        {
        u8 com_data;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS                 //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
        OSIntEnter();   
#endif
        if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
                {
                        USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);
      com_data = USART1->DR;
                        Openmv_Receive_Data(com_data);     //openmv数据处理函数
                        Openmv_Data();                                 //openmv数据处理函数               
               
     }
#if SYSTEM_SUPPORT_OS         //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
        OSIntExit();                                                                                           
#endif
}


数据解析部分的程序


#include "openmv.h"
int openmv[5];//stm32接收数据数组
int8_t OpenMV_X;          /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int8_t OpenMV_Y;          /*OPENMV X 轴反馈坐标*/




int i=0;


void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据
{
        static u8 state = 0;
        if(state==0&&data==0xb3)
        {
                state=1;
                openmv[0]=data;
        }
        else if(state==1&&data==0xb3)
        {
                state=2;
                openmv[1]=data;
        }
        else if(state==2)
        {
                state=3;
                openmv[2]=data;
        }
        else if(state==3)
        {
                state = 4;
                openmv[3]=data;
        }


        else if(state==4)                //检测是否接受到结束标志
        {
        if(data == 0x5B)
        {
            state = 0;
            openmv[4]=data;
            Openmv_Data();
        }
        else if(data != 0x5B)
        {
            state = 0;
            for(i=0;i<5;i++)
            {
                openmv=0x00;
            }           
        }
        }   
        else
                {
                        state = 0;
            for(i=0;i<5;i++)
            {
                openmv=0x00;
            }
                }
}


void Openmv_Data(void)
{
    OpenMV_X=openmv[2];
    OpenMV_Y=openmv[3];


}


需要注意这里的帧头和帧尾需要和OPENMV设置的帧头帧尾匹配。


主函数部分采用串口直接打印
经过多次测试把串口打印放在每5ms中断的定时器服务函数中是会出现掉帧的现象，而且数据解析也失效了，这点问题还不知道如何解决。


#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "holder.h"
#include "oled.h"
#include "mpu6050.h"
#include "control.h"
#include "HMI.h"
#include "usart2.h"       
#include "openmv.h"
/*全局变量*/






int main(void)
{               
        u16 t;  
        u16 len;       
        u16 times=0;
        delay_init();                     //延时函数初始化          
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级


//        
//        IIC_Init();
//  delay_ms(500);
//        MPU6050_initialize();         /*MPU6050初始化*/       
//  DMP_Init();
         
        LED_Init();                                      /*LED端口初始化*/
        KEY_Init();                   /*初始化与按键连接的硬件接口*/

  uart_init(115200);                  /*opemv串口接收*/
        uart3_init(9600);             /*串口屏*/
        uart2_init(9600);            /*串口发送printf*/
         
        TIM2_Getsample_Int(4999,71);        /*5ms定时中断*/
  PWM_Mode_Config();                  /* 舵机初始化*/
        OLED_Init();                  /*OLED初始化*/
        OLED_Clear();                 /*主界面*/
        while(1)
        {
               
            printf("nr X偏移= %.d Y偏移= %.d nr",OpenMV_X ,OpenMV_Y);   /*X轴左负右正  */


        }       
}


运行效果图片










可以看出两端的数据还是很匹配的。
调试的时候要把串口助手的波特率调节到与STM32串口的所匹配值
经过多次测试后可以在STM32端稳定得出所要要数据，而且帧速率也不错