如何去实现基于STM32F4芯片的TOF10120激光测距其程序代码呢

使用的是串口同方式，板子还是iCore3那块，芯片是F4的，大小异，直接上代码
distance.c

#include "..includedistance.h"
#include "..includesys.h"
#include "..includedelay.h"
#include "..includetimer3.h"
#include "..includeusart.h"
#include "..fwlibincstm32f4xx_gpio.h"
#include "..fwlibincstm32f4xx_rcc.h"
#include "..fwlibincstm32f4xx_tim.h"


u8 flag = 0;


u8 USART6_RX_BUF[100];
u8 USART6_RX_STA = 0;


unsigned char rxbuf[6],rxempty, rxcnt,rxflag,waitflag;
unsigned short int length_val;
unsigned int timeout;




//VCC        左2行        2/3列
//GND        左2行        1列
//RX接        左11行         2列
//TX接        左11行        3列


void USART6_init(u32 bound)
{
   //GPIO端口设置
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE); //使能GPIOA时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART6,ENABLE);//使能UART4时钟

        //串口6对应引脚复用映射
        GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_USART6); //GPIOC6复用为UART6
        GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_USART6); //GPIOC7复用为UART6
       
        //UART4端口配置
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //GPIOC6与GPIOC7
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //速度50MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
        GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); //初始化PC6，PC7


   //UART4 初始化设置
        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收发模式
        USART_Init(USART6, &USART_InitStructure); //初始化串口6
       
        USART_Cmd(USART6, ENABLE);  //使能串口3
       
        //USART_ClearFlag(UART4, USART_FLAG_TC);
       


        USART_ITConfig(USART6, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断


        //UART4 NVIC 配置
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART6_IRQn;//串口6中断通道
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;                //子优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器、




       
}
void USART6_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
{
        unsigned char Res;


        if(USART_GetITStatus(USART6, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
        {
                if(rxflag==0)
                {
                        rxbuf[rxcnt++] = USART_ReceiveData(USART6);//(USART1->DR);        //读取接收到的数据
                        if(rxcnt>2)
                        {
                                if(waitflag==1)
                                {
                                        if((rxbuf[rxcnt-2]=='o')&&(rxbuf[rxcnt-1]=='k'))//串口接收距离数据格式ASCII码0mm~2000mm
                                        {
                                                waitflag=2;
                                        }
                                }
                                else
                                {
                                        if((rxbuf[rxcnt-1]=='m')&&(rxbuf[rxcnt-2]=='m'))//串口接收距离数据格式ASCII码0mm~2000mm
                                        {
                                                rxflag=1;
                                        }
                                }
                        }
                        else if(rxcnt>=16)
                        {
                                rxcnt=0;
                        }
                }
                else
                {
                        rxempty = USART_ReceiveData(USART6);//(USART1->DR);        //读取接收到的数据
                }
        }
}


void Send_Data_To_USART6(char dat)
{      
        while((USART6->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
    USART6->DR = dat;  
}


void USART_send_string(USART_TypeDef* USARTx,unsigned char *str)
{
        while(*str)
        {
                while(!USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_FLAG_TXE));
                USART_SendData(USARTx,*str);
                while(!USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_FLAG_TC));
                str++;
        }
}


distance.h


#ifndef __distance_h__
#define __distance_h__
#include "sys.h"


#define Trig PHout(2)


extern u8 flag;
extern u8 USART6_RX_BUF[100];
extern u8 USART6_RX_STA;
void USART6_init(u32 bound);
void USART_send_string(USART_TypeDef* USARTx,unsigned char *str);
void Send_Data_To_USART6(char dat);


#endif


main.c


#include "..includeled.h"
#include "..includemain.h"
#include "..includeusart.h"
#include "..includetimer3.h"
#include "..includeled.h"
#include "..includedistance.h"
#include "..includesys.h"
#include "..includedelay.h"
#include "..includeexti.h"
#include "..includekey.h"
#include "..includereset.h"


#include "..fwlibincstm32f4xx_rcc.h"
#include "..fwlibincstm32f4xx_tim.h"
#include "..fwlibincstm32f4xx_gpio.h"


#include
#include
#include
#include



extern unsigned short int length_val;
extern unsigned char rxbuf[6],rxempty, rxcnt,rxflag,waitflag;
extern unsigned int timeout;

int main(void)
{
        delay_init(168);
       
        u8 len,t,i,x = 0;
        unsigned char string[20] = {"r7#rn"};
        unsigned char str[] = {"s4-0#"};
        led.initialize();
        timer3.initialize();
        EXTIX_Init();                //外部中断初始化
        USART6_init(9600);
        usart4.initialize(9600);
               
       
        Send_Data_To_USART6('s');
        Send_Data_To_USART6('5');
        Send_Data_To_USART6('-');
        Send_Data_To_USART6('1');
        Send_Data_To_USART6('#'); //设为被动读取模式




        delay_ms(10);


        rxcnt=0;
       
        usart4.printf("hello! I am iCore3!rn");                              //串口4输出
//        USART_send_string(UART4,string);
       
        USART_send_string(USART6,str);
//        delay_ms(50);
        USART_send_string(USART6,string);
        while(1)
        {
       
//                delay_ms(50);
                PIout(5) = !PIout(5);
                Send_Data_To_USART6('r');
                Send_Data_To_USART6('6');
                Send_Data_To_USART6('#');//主动读取距离命令
                timeout=10000;
                while((rxflag==0)&&(timeout--));
                //如果是主动发送只需在主程序里查询rxflag标志
                if(rxflag)//接收到1组有效数据
                {
                        for(i=0; i                         {
                                if(rxbuf=='m')
                                {
                                        if(rxbuf[i+1]=='m')        //ASCII码转换为16进制数据，单位mm
                                        {
                                                if((i>0)&&(rxbuf[i-1]>='0')&&(rxbuf[i-1]<='9'))
                                                        length_val=rxbuf[i-1]-'0';
                                                if((i>1)&&(rxbuf[i-2]>='0')&&(rxbuf[i-2]<='9'))
                                                        length_val+=(rxbuf[i-2]-'0')*10;
                                                if((i>2)&&(rxbuf[i-3]>='0')&&(rxbuf[i-3]<='9'))
                                                        length_val+=(rxbuf[i-3]-'0')*100;
                                                if((i>3)&&(rxbuf[i-4]>='0')&&(rxbuf[i-4]<='9'))
                                                        length_val+=(rxbuf[i-4]-'0')*1000;
                                                break;
                                        }
                                }
                        }
                        rxflag = 0;
                        rxcnt = 0;
                        USART_send_string(UART4,rxbuf);
                }


                delay_ms(500);
        }
}