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不设置滤波器, 把几路CAN所有接收的标准帧和扩展帧一块打印出来: CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage; uint8_t RxData[8]; void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) { if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, RxData) != HAL_OK) { Error_Handler(); } uint32_t r_std_id = RxMessage.StdId; uint32_t r_ext_id = RxMessage.ExtId; printf("0x%03X, 0x%08X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02Xrn", r_std_id, r_ext_id, RxData[0], RxData[1], RxData[2], RxData[3], RxData[4], RxData[5], RxData[6], RxData[7]); } 出现了神奇的一幕: 标准帧和扩展帧居然没有分出来或者说没有自动清零. 所以还是在接收里面最下面加上: RxMessage.StdId = 0; RxMessage.ExtId = 0; 这样就可以区分了: 而且有switch case的时候, 避免因为标准帧进入扩展帧的处理. |
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