如何使用STM32来驱动SG90舵机？

舵机：舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机只是一种通俗的叫法，其实质是一个伺服马达。
驱动SG90舵机的方法也很简单，利用单片机输出一个PWM信号，一个20ms的时基脉冲，控制高电平时间为0.5ms~2.5ms范围内即可控制舵机在0 ~ 180°转动。从t = 0.5ms开始每增加0.5ms舵机转动角度增加45°。
以下是PWM信号高电平时间和舵机转动角度的关系对应：
t = 0.5ms -------------> 0°
t = 1.0ms -------------> 45°
t = 1.5ms -------------> 90°
t = 2.0ms -------------> 135°
t = 2.5ms -------------> 180°

参考代码如下：
timer.c


//designed by HIT TDD
#include "timer.h"


void TIM3_PWM_Init(void)
{  
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;   //初始化定时器
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
       


        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //使能定时器3时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
       
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5   

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的P`在这里插入代码片`WM脉冲波形        GPIOB.5
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

   //初始化TIM3
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
       
        //初始化TIM3 Channel2 PWM模式         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高
       
        TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2


        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器

        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3


}


timer.h


#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"


void TIM3_PWM_Init(void);


#endif


main.c


#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"


int main(void)
{               
                u16 pwmval;
                delay_init();
                TIM3_PWM_Init();
                while(1)
                {
                        for(pwmval = 195; pwmval >= 175; pwmval -= 5)
                        {
                                TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);
                                delay_ms(500);
                        }
                }
}


这里用到的TIM3部分重映射到STM32F103C8T6的PB5引脚，连接杜邦线的时候只需要信号线接PB5，VCC、GND分别接好即可。