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问题发生过程
使用CubeMX配置管脚,时钟后生成代码,由于要使用串口1和同时驱动四个舵机,所以这么设置,串口1重映射的管脚已经用作其他功能,所以只能用PA9PA10做串口1的复用管脚 然后初始化定时器 占空比预设好 HAL_TIM_Base_Start(&htim1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4); 然后示波器查看PB14 B15无输出,PA8,PA11有输出。 在cubemx中将通道换回普通通道,暂时禁用串口时,通道2通道3(PA9 PA10)可以正常输出PWM,但是其反相通道CH2N CH3N(PB14 PB15)无输出 解决问题的过程 首先猜想是重定向IO的问题,于是查看数据手册中的管脚默认复用功能以及重定向配置: 可以看出,使用PB14 PB15在TIM1中是不需要设置重定向寄存器的 删除掉 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4); 后PB14 PB15 PA8可以正常输出pwm但是PA11不能输出PWM,这和我需要四通道都输出要求不符合. 单独使用开启函数开启通道2,通道3时无反应 查看参考手册中PWM产生相关的寄存器和其解释 于是定位到库函数中HAL_TIM_PWM_Start函数的位置 HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel) { uint32_t tmpsmcr; /* Check the parameters */ assert_param(IS_TIM_CCX_INSTANCE(htim->Instance, Channel)); /* Enable the Capture compare channel */ TIM_CCxChannelCmd(htim->Instance, Channel, TIM_CCx_ENABLE); if (IS_TIM_BREAK_INSTANCE(htim->Instance) != RESET) { /* Enable the main output */ __HAL_TIM_MOE_ENABLE(htim); } /* Enable the Peripheral, except in trigger mode where enable is automatically done with trigger */ tmpsmcr = htim->Instance->SMCR & TIM_SMCR_SMS; if (!IS_TIM_SLAVEMODE_TRIGGER_ENABLED(tmpsmcr)) { __HAL_TIM_ENABLE(htim); } /* Return function status */ return HAL_OK; } 函数体中只发现了 TIM_CCxChannelCmd(htim->Instance, Channel, TIM_CCx_ENABLE); 1 查看这个函数的结构 /** * @brief Enables or disables the TIM Capture Compare Channel x. * @param TIMx to select the TIM peripheral * @param Channel specifies the TIM Channel * This parameter can be one of the following values: * @arg TIM_CHANNEL_1: TIM Channel 1 * @arg TIM_CHANNEL_2: TIM Channel 2 * @arg TIM_CHANNEL_3: TIM Channel 3 * @arg TIM_CHANNEL_4: TIM Channel 4 * @param ChannelState specifies the TIM Channel CCxE bit new state. * This parameter can be: TIM_CCx_ENABLE or TIM_CCx_DISABLE. * @retval None */ void TIM_CCxChannelCmd(TIM_TypeDef *TIMx, uint32_t Channel, uint32_t ChannelState) { uint32_t tmp; /* Check the parameters */ assert_param(IS_TIM_CC1_INSTANCE(TIMx)); assert_param(IS_TIM_CHANNELS(Channel)); tmp = TIM_CCER_CC1E << (Channel & 0x1FU); /* 0x1FU = 31 bits max shift */ /* Reset the CCxE Bit */ TIMx->CCER &= ~tmp; /* Set or reset the CCxE Bit */ TIMx->CCER |= (uint32_t)(ChannelState << (Channel & 0x1FU)); /* 0x1FU = 31 bits max shift */ } 定位TIM_CCx_ENABLE #define TIM_CCx_ENABLE 0x00000001U /*!< Input or output channel is enabled */ #define TIM_CCx_DISABLE 0x00000000U /*!< Input or output channel is disabled */ #define TIM_CCxN_ENABLE 0x00000004U /*!< Complementary output channel is enabled */ #define TIM_CCxN_DISABLE 0x00000000U /*!< Complementary output channel is enabled */ 可以发现这个函数修改的是通道启停的寄存器 再定位到参考手册中对TIMx_CCERx寄存器的描述 给对应的通道使能打钩可以在示波器上观察到波形输出和消失 于是在main函数中写下 TIM_CCxChannelCmd(htim1.Instance, TIM_CHANNEL_2, TIM_CCxN_ENABLE); TIM_CCxChannelCmd(htim1.Instance, TIM_CHANNEL_3, TIM_CCxN_ENABLE); 烧录之后 PB14,PB15脚正常输出 PA8,PB14,PB15,PA11四个脚可以正常驱动舵机了 |
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