STM32CubeMX基础定时器TIM6有何功能呢

　　1 基础定时器的应用
　　1.1 基础定时器TIM6的应用
　　实现功能：
　　基础定时器TIM6间隔500ms中断一次；
　　1.1.1 TIM6的参数配置
　　
　　定时时间计算：
　　所以定时器频率为 f = 72M / Prescaler / Period = 72000 000 / 7200 /5000 = 2Hz；
　　定时时间T = 1 / f 则： 1s / 2Hz = 1000 000us / 2Hz = 500 000us =500ms。
　　1.1.2 TIM6的NVIC配置
　　
　　
　　1.1.3 生成代码
　　在main函数中开启基础定时器TIM6的中断HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim6）;
　　int main（void）
　　{
　　HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim6）;
　　while （1）{}
　　}
　　在tim.c文件中实现中断回调函数
　　void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（TIM_HandleTypeDef *htim）
　　{
　　if（htim == &htim6）
　　{
　　HAL_GPIO_TogglePin（GPIOE，GPIO_PIN_5）;
　　}
　　}
　　1.1.4 实现现象
　　将PE5接到逻辑分析仪，注意前提是已经将PE5初始化为输出，由图可以看出中断周期为500ms
　　
　　2 高级定时器的应用
　　2.1 STM32CubeMX中参数分析
　　2.1.1 Slave Mode
　　
　　External Clock Mode 1 ：参考 13.3.4 时钟选择 章
　　Reset Mode、Gated Mode、Trigger Mode：参考13.4.3 TIM1 和TIM8 从模式控制寄存器（TIMx_SMCR） 和 14.3.14 定时器和外部触发的同步 章
　　2.1.2 Trigger Output（TRGO）Parameters
　　
　　该部分内容实现定时器同步，参考内容如下：
　　13.4.3 TIM1 和TIM8 从模式控制寄存器（TIMx_SMCR） 章的 MSM
　　13.4.2 TIM1 和TIM8 控制寄存器 2（TIMx_CR2） 章的 MMS［2:0］
　　14.3.15 定时器同步 章
　　2.1.3 定时器输出引脚选择
　　可作为输出的引脚选择，参考 8.3.7 定时器复用功能重映射 章
　　使用STM32CubeMX选择输出引脚有两种方式，选择默认引脚和选择指定引脚
　　例如使用高级定时器TIM1通道1输出PWM
　　1、选择默认引脚
　　
　　2、选择指定引脚
　　根据 8.3.7 定时器复用功能重映射 找出可用的引脚，如下图
　　
　　可作为TIM1_CH1的引脚有PA8和PE9，这里指定PA8作为TIM1_CH1输出PWM
　　则先在Pinout view 中将PA8选中作为TIM1_CH1
　　
　　再按如下操作
　　
　　2.2 PWM互补输出实验
　　实现功能：TIM1的通道1输出互补PWM，带死区时间，带刹车引脚
　　2.2.1 CubeMX中TIM1的MODE配置
　　
　　2.2.2 CubeMX中TIM1的输出引脚配置
　　
　　2.2.3 CubeMX中TIM1的参数配置
　　
　　其余的参数请参考：《STM32中文参考手册_V10》《零死角玩转STM32—F103霸道》
　　PWM的频率及周期计算：
　　芯片的时钟为72MHz；Prescaler为7200；Period为200；且计数方式为向上计数
　　频率：f = 72M / Prescaler / Period = 72000 000 / 7200 /200 = 50Hz；
　　周期：T = 1 / f 则： 1s / 50Hz = 1000 000us / 50Hz = 20 000us =20ms。
　　如果计数方式为中央计数： f = 72M / Prescaler / Period / 2 = 25Hz；T = 40ms
　　占空比的计算，Period为200；Pulse为100。所以占空比为50%
　　死区时间计算：
　　参考 13.4.18 TIM1 和TIM8 刹车和死区寄存器（TIMx_BDTR） 章的 DTG［7:0］
　　13.4.1 TIM1 和TIM8 控制寄存器 1（TIMx_CR1） 章的 CKD［1:0］
　　2.2.4 工程的程序修改
　　在 main 函数中 MX_TIM1_Init 初始化之后开启CH1和CH1N的PWM输出
　　HAL_TIM_PWM_Start（&htim1，TIM_CHANNEL_1）; /*开启CH1的PWM输出*/
　　HAL_TIMEx_PWMN_Start（&htim1，TIM_CHANNEL_1）; /*开启CH1N的PWM输出*/
　　2.2.5 实验现象
　　从逻辑分析仪中可以看出，输出频率为50Hz，周期为20ms，占空比为50%。
　　
　　将PWM放大可以看到存在死区时间
　　
　　刹车现象
　　
　　3 通用定时器的应用
　　3.1 通用定时器TIM3输出PWM
　　3.1.1 基础参数的配置
　　
　　定时周期计算：
　　所以定时器频率为 f = 72M / Prescaler / Period = 72000 000 / 7200 /200 = 50Hz；
　　定时时间T = 1 / f 则： 1s / 50Hz = 1000 000us / 50Hz = 20 000us =20ms。
　　3.1.2 生成代码
　　1、开启通道1的PWM
　　int main（void）
　　{
　　。.. /*系统其他的初始化*/
　　MX_TIM3_Init（）;
　　HAL_TIM_PWM_Start（&htim3，TIM_CHANNEL_1）; /*开启通道1的PWM*/
　　while （1）
　　{
　　}
　　}
　　产生的PWM
　　
　　定时器TIM3的通道映射：
　　
　　2、调节PWM的占空比
　　自定义函数，调节参数可以调节占空比，注意参数范围是0 ~ Counter Period 。
　　void TIM_SetTIM3Compare1（uint32_t compare）
　　{
　　TIM3-》CCR1=compare;
　　}
　　int main（void）
　　{
　　。.. /*系统其他的初始化*/
　　MX_TIM3_Init（）;
　　HAL_TIM_PWM_Start（&htim3，TIM_CHANNEL_1）; /*开启通道1的PWM*/
　　TIM_SetTIM3Compare1（20）;
　　while （1）
　　{
　　}
　　}
　　产生的占空比