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编码器接口模式是什么？编码器配置源码的配置过程是怎样的？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 编码器接口模式是什么？编码器配置源码的配置过程是怎样的？ 0
2021-11-23 06:03:51　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报刘慧相关推荐 • stm32 定时器的编码器模式有哪几种呢 3195 • 编码器脉冲的过程是怎样的 2271 • 怎样利用STM32cubeMX库去配置编码器的模式 2186 • 如何对Stm32中AB相编码器的寄存器进行配置呢 1214 • 使用编码器时有哪些注意事项 2677 • 如何去使用stm32的Encoder编码器呢 1530 • 伺服电机与编码器是怎样工作的 2161 • 如何使用编码器接口实现定位？ 977 • 怎样去使用STM32编码器呢 1719 • 请问怎样去判断编码器的正反转？ 3281 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 最近用到编码器控制电机，因为编码器用到了定时器的输入捕获功能，初学时候没有认真去看，这边打算结合代码重新整理一遍。编码器接口模式 1.选择编码器接口模式的方法是：如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMCR寄存器中的SMS=001；如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；如果计数器同时在TI1和TI2边沿计数，则置SMS=011。通过设置TIMx_CCER寄存器中的CC1P和CC2P位，可以选择TI1和TI2极性；如果需要，还可以对输入滤波器编程。两个输入TI1和TI2被用来作为增量编码器的接口。参看表77，假定计数器已经启动(TIMx_CR1寄存器中的CEN=’1’)，计数器由每次在TI1FP1或TI2FP2上的有效跳变驱动。TI1FP1和TI2FP2是TI1和TI2在通过输入滤波器和极性控制后的信号；如果没有滤波和变相，则TI1FP1=TI1，TI2FP2=TI2。根据两个输入信号的跳变顺序，产生了计数脉冲和方向信号。依据两个输入信号的跳变顺序，计数器向上或向下计数，同时硬件对TIMx_CR1寄存器的DIR位进行相应的设置。不管计数器是依靠TI1计数、依靠TI2计数或者同时依靠TI1和TI2计数。在任一输入端(TI1或者TI2)的跳变都会重新计算DIR位。编码器接口模式—基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。这意味着计数器只在0到TIMx_ARR寄存器的自动装载值之间连续计数(根据方向，或是0到ARR计数，或是ARR到0计数)。所以在开始计数之前必须配置TIMx_ARR；同样，捕获器、比较器、预分频器、触发输出特性等仍工作如常。在这个模式下，计数器依照增量编码器的速度和方向被自动的修改，因此计数器的内容始终指示着编码器的位置。计数方向与相连的传感器旋转的方向对应。下表列出了所有可能的组合，假设TI1和TI2不同时变换接下来配置一个计数器： ● CC1S=’01’ (TIMx_CCMR1寄存器，IC1FP1映射到TI1) ● CC2S=’01’ (TIMx_CCMR2寄存器，IC2FP2映射到TI2) ● CC1P=’0’ (TIMx_CCER寄存器，IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1) ● CC2P=’0’ (TIMx_CCER寄存器，IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2) ● SMS=’011’ (TIMx_SMCR寄存器，所有的输入均在上升沿和下降沿有效). ● CEN=’1’ (TIMx_CR1寄存器，计数器使能) 这个图便是计数器操作的实例，结合表77其实就可以很好地理解为什么能通过TI1和TI2如何来检测编码器前进后退，频率则可以达到测速的效果 AB相的电平和跳变沿决定了CNT的加数和减数。 CNT增计数时： A上升沿，B逻辑低 B上升沿，A逻辑高 B下降沿，A逻辑低 A下降沿，B逻辑高 CNT减计数是： A下降沿，B逻辑低 B下降沿，A逻辑高 B上升沿，A逻辑低 A上升沿，B逻辑高编码器配置源码如下 void Encoder_Init_TIM2(void) { RCC->APB1ENR\|=1<<0; //TIM2时钟使能 RCC->APB2ENR\|=1<<2; //使能PORTA时钟 GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1 为编码器的ab相 GPIOA->CRL\|=0X00000044;//浮空输入（这边为什么使用浮空输入暂时不清楚，希望指点） /* 把定时器初始化为编码器模式 / TIM2->PSC = 0x0;//预分频器 TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 65535 TIM2->CCMR1 \|= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上 TIM2->CCMR1 \|= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上 TIM2->CCER \|= 0<<1; //IC1不反向捕获发生在上升沿 TIM2->CCER \|= 0<<5; //IC2不反向捕获发生在上升沿 TIM2->SMCR \|= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效 TIM2->CR1 \|= 0x01; //CEN=1，使能定时器 } TIM2->CCER \|= 0<<1; //IC1不反向 TIM2->CCER \|= 0<<5; //IC2不反向从模式控制寄存器(TIMx_SMCR) smcr寄存器的sms位存在几种模式，如下当sms为111时外部时钟源模式1被选中，计数器可以在选定输入端的每个上升沿或下降沿计数例：要配置向上计数器在T12输入端的上升沿计数，使用下列步骤：配置TIMx_CCMR1寄存器CC2S=’01’，配置通道2检测TI2输入的上升沿配置TIMx_CCMR1寄存器的IC2F[3:0]，选择输入滤波器带宽(如果不需要滤波器，保持IC2F=0000) 注：捕获预分频器不用作触发，所以不需要对它进行配置配置TIMx_CCER寄存器的CC2P=’0’，选定上升沿极性配置TIMx_SMCR寄存器的SMS=’111’，选择定时器外部时钟模式1 配置TIMx_SMCR寄存器中的TS=’110’，选定TI2作为触发输入源设置TIMx_CR1寄存器的CEN=’1’，启动计数器当上升沿出现在TI2，计数器计数一次，且TIF标志被设置。外部时钟源模式2* 选定此模式的方法为：令TIMx_SMCR寄存器中的ECE=1 计数器能够在外部触发ETR的每一个上升沿或下降沿计数。例：要配置在ETR下每2个上升沿计数一次的向上计数器，使用下列步骤：本例中不需要滤波器，置TIMx_SMCR寄存器中的ETF[3:0]=0000 设置预分频器，置TIMx_SMCR寄存器中的ETPS[1:0]=01 设置在ETR的上升沿检测，置TIMx_SMCR寄存器中的ETP=0 开启外部时钟模式2，置TIMx_SMCR寄存器中的ECE=1 启动计数器，置TIMx_CR1寄存器中的CEN=1 计数器在每2个ETR上升沿计数一次。

2021-11-23 10:00:25 评论举报宋玉红