如何对FreeRTOS进行配置？

1.FreeRTOS的配置

见文章
https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/108343954?spm=1001.2014.3001.5501
2.串口配置

                //GPIO端口设置
                GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
                USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
                NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
               
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);        //使能USART1，GPIOA时钟
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);                                                                                                //使能USART1，GPIOA时钟
       
        //USART1_TX   GPIOA.9
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                                                                                                         //PA.9
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                                                                                                                //复用推挽输出
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                                                                                                                //初始化GPIOA.9
       
        //USART1_RX          GPIOA.10初始化
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                                                                                                                        //PA10
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;                                                                                                //浮空输入
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                                                                                                                //初始化GPIOA.10  
       
        //USART3_TX   GPIOB.10
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                                                                                                                        //PB.10
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                                                                                                                //复用推挽输出
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                                                                                                                //初始化GPIOA.9
       
        //USART3_RX          GPIOB.11初始化
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                                                                                                                        //PB11
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;                                                                                                //浮空输入
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                                                                                                                //初始化GPIOA.10  
       
        //Usart1 NVIC 配置
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;                                                                                        //抢占优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;                                                                                                        //子优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                                                                //IRQ通道使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                                                                                                                                //根据指定的参数初始化VIC寄存器
       
        //Usart3 NVIC 配置
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;                                                                                        //抢占优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;                                                                                                        //子优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                                                                //IRQ通道使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                                                                                                                                //根据指定的参数初始化VIC寄存器
       
        //USART 初始化设置
       
        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;                                                                                                                        //串口波特率
        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                                                                                        //字长为8位数据格式
        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                                                                                //一个停止位
        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;                                                                                                        //无奇偶校验位
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;                                                //无硬件数据流控制
        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                                                                                //收发模式
       
        USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);                                                                                                                         //初始化串口1
        USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);                                                                                                                         //初始化串口3
       
        USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);                                                                                                                //开启串口接受中断
       
        USART_ITConfig(USART3, USART_IT_IDLE, ENABLE);                                                                                                                //开启串口接受中断
       
        USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                                                                                                    //使能串口1
        USART_Cmd(USART3, ENABLE);                                                                                                                                    //使能串口3
        }
        ```


这里配置串口1/2的方式和普通的方式基本一致，但是需要注意中断的优先级：


FreeRTOSconfig.h的 **“系统可管理优先级“#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY        5  **           //系统可管理的最高中断优先级


意味着中断的优先级不能小于5，因为在FreeRTOS中数字越小优先级越高，所以我们需要取7，小于5大于32即可。


## 3.任务初始化


```//任务优先级
#define START_TASK_PRIO                1
//任务堆栈大小       
#define START_STK_SIZE                 128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);


//任务优先级
#define UART_TASK_PRIO                2
//任务堆栈大小       
#define UART_STK_SIZE                 50  
//任务句柄
TaskHandle_t UARTTask_Handler;
//任务函数
void UART_task(void *pvParameters);
这里定义了两个任务，优先级-运行内存-任务句柄-任务名称声明，运行内存C8只有10个1024，注意省着点。
4.主函数配置

        {
                NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4         
                delay_init();                                            //延时函数初始化          
                uart_init(115200);                                        //初始化串口
                LED_Init();                                                          //初始化LED
        //创建开始任务
        xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                    (const char*    )"start_task",          //任务名称
                    (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                    (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                    (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                    (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
                                vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
        }```
       
中断优先级分组默认为4,，具体看注释即可。在这创建开始任务后，程序运行就不局限于main函数里了，开始由内核接管，开始任务调度的进程管理。


        //开始任务任务函数
        void start_task(void *pvParameters)
        {
            taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
            //创建UART任务
            xTaskCreate((TaskFunction_t )UART_task,            
                        (const char*    )"UART_task",          
                        (uint16_t       )UART_STK_SIZE,
                        (void*          )NULL,                               
                        (UBaseType_t    )UART_TASK_PRIO,       
                        (TaskHandle_t*  )&UART_Handler);
                vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
                taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
        }
在main函数里创建完开始任务函数后，内核就会调用这个start_task任务，执行里面的语句，临界区的作用就是屏蔽外部中断、任务调度等，防止临界区内的代码被打断。但是尽量用在重要的地方。


start_task任务的作用就是创建真正的需要做的事情。


```void UART_task(void *pvParameters)
{
        while(1)
    {
        printf("111");
        vTaskDelay(500);
    }


}
创建任务后，就开始调用任务了。vTaskDelay(500)的作用就是告诉内核，我需要500ms的空闲时间，在这500ms中，内核就可以去调用其他任务（这里没有），如果每个任务都需要空闲时间，那么内核就会调用空闲任务。当空闲时间到了之后，内核就会按照到达的时间顺序执行任务，这时候就会有优先级的问题，详情请见手册介绍。
后，就开始调用任务了。vTaskDelay(500)的作用就是告诉内核，我需要500ms的空闲时间，在这500ms中，内核就可以去调用其他任务（这里没有），如果每个任务都需要空闲时间，那么内核就会调用空闲任务。当空闲时间到了之后，内核就会按照到达的时间顺序执行任务，这时候就会有优先级的问题，详情请见手册介绍。
注：printf是基于UART1包装的，可以基于此开拓。 后面应该会更新DMA的版本
MATLAB的温度曲线串口处理脚本与实时画图小白
1.https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/116334084
STM32F103C8T6+FreeRTOS+USART1、3
2.https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/116329689
在STM32上实现FuzzyPID(理论与代码实现)
3.https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/116382016
STM32的HAL库实现定时器TIM6和计算方法
4.https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/115432035
初识STM32与其选型
5.https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/115432035
STM32F103C8T6及其系列的FreeRTOS移植
6.https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/108343954