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CUBEMX配置说明
首先打开STM32CubeMX选择你开发的芯片型号,这里我选择的是F103R6Tx的芯片。然后第一步选择SYS里面的debug模式,如果用HAL库不进行SWD或JTAG配置,单片机只能进行下载一次程序,要进行第二次或更多次程序下载,需要按复位键(如果你的单片机有复位按键的话),或者用镊子夹住复位线路上的电容使其短路,点击Keil下载,再松开镊子。 然后RCC时钟源选择外部高速时钟,自接外部晶振 然后配置时钟树 配置CAN相关参数,波特率设定为500K,时钟频率为36M, 波特率计算公式:36M/9/(5+2+1)=500K. 模式选择正常通讯 使能CAN RX0中断,代表的是接受邮箱0的接收中断 CAN相关函数说明 HAL_CAN_Start //开启CAN通讯 HAL_CAN_Stop //关闭CAN通讯 HAL_CAN_RequestSleep //尝试进入休眠模式 HAL_CAN_WakeUp //从休眠模式中唤醒 HAL_CAN_IsSleepActive //检查是否成功进入休眠模式 HAL_CAN_AddTxMessage //向 Tx 邮箱中增加一个消息,并且激活对应的传输请求 HAL_CAN_AbortTxRequest //请求中断传输 HAL_CAN_IsTxMessagePending //检查是否有传输请求在指定的 Tx 邮箱上等待 HAL_CAN_GetRxMessage //从Rx FIFO 收取一个 CAN 帧 过滤器的配置 关于过滤器的说明与详解,可以参考这个 链接: 再谈STM32的CAN过滤器-bxCAN的过滤器的4种工作模式以及使用方法总结. 这个博客里面讲解的很详细 CUBEMX并没有初始化过滤器的相关内容,需要我们自己添加 void MX_CAN1_Init(void) { hcan.Instance = CAN1; hcan.Init.Prescaler = 9; hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_5TQ; hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ; hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE; hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE; hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE; hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) { Error_Handler(); } CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器 sFilterConfig.FilterBank = 0;//过滤器0 这里可设0-13 sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式 sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0 sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; //设置过滤器ID高16位 sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器ID低16位 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位 sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位 if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器 { Error_Handler(); } if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can { Error_Handler(); } if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮箱0挂起中断 { Error_Handler(); } } 回调函数的改写 CAN_TxHeaderTypeDef TXHeader; CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader; uint8_t TXmessage[8] = {0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77}; uint8_t RXmessage[8]; uint32_t pTxMailbox = 0; void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)//接受邮箱0挂起中断回调函数 { if(hcan->Instance==CAN1) { HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,RXmessage);//获取数据 } } 发送函数的改写 void CAN_senddata(CAN_HandleTypeDef *hcan) { TXHeader.StdId=0x00000000; TXHeader.ExtId=0x12345000; TXHeader.DLC=8; TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT; TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA; TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,TXmessage,&pTxMailbox); } |
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